[发明专利]一种生成汽车A柱盲区图像的方法和装置

说明书

本发明提供一种生成汽车A柱盲区图像的方法和装置，所述装置包括以下步骤：通过摄像装置获取所述A柱盲区景象在世界坐标系中的图像和与图像中的像素的坐标对应的深度图；根据图像和深度图生成所述A柱盲区景象在世界坐标系中的点云图；对点云图进行滤波处理和纹理映射，并进行坐标变换，得到位于A柱盲区景象中的障碍物在汽车坐标系中的三维模型；根据人眼在汽车坐标系中的位置坐标、人眼的等效焦距和视线方向，建立人眼坐标系并确定对应的人眼视角的成像平面，人眼视角的成像平面与A柱在所述人眼坐标系中的位置相关联；将三维模型投影到人眼视角的成像平面上，得到与人眼视角对应的图像，并将图像显示在所述A柱的内侧屏幕上。

技术领域

本发明主要涉及图像处理技术，尤其涉及一种生成汽车A柱盲区图像的方法和装置。

背景技术

A柱即汽车的前挡玻璃与前车门之间的柱子，在保护驾乘人员安全行车过程中尤为重要；同时因为A柱的存在，遮挡驾驶人员部分视野，产生A柱盲区问题。为保证车辆驾乘的安全性和舒适度，需要解决A柱盲区对驾驶人员的视野影响的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种生成汽车A柱盲区图像的方法和装置，解决A柱盲区对驾驶人员的视野影响的问题，实现A柱盲区的“透明”效果。

为解决上述技术问题，本发明提供一种生成汽车A柱盲区图像的方法，包括以下步骤：

通过摄像装置获取所述A柱盲区景象在世界坐标系中的图像和与所述图像中的像素的坐标对应的深度图；

根据所述图像和所述深度图生成所述A柱盲区景象在所述世界坐标系中的点云图；

对所述点云图进行滤波处理和纹理映射，并进行坐标变换，得到位于所述A柱盲区景象中的障碍物在汽车坐标系中的三维模型；

根据人眼在所述汽车坐标系中的位置坐标、所述人眼的等效焦距和视线方向，建立人眼坐标系并确定对应的人眼视角的成像平面，所述人眼视角的成像平面与所述A柱在所述人眼坐标系中的位置相关联；

将所述三维模型投影到所述人眼视角的成像平面上，得到与所述人眼视角对应的图像，并将所述图像显示在所述A柱的内侧屏幕上。

在本发明的一实施例中，所述滤波处理包括点云双边滤波。

在本发明的一实施例中，所述纹理映射包括几何重建和纹理重建。

在本发明的一实施例中，所述几何重建包括运用泊松曲面重建算法。

在本发明的一实施例中，所述纹理重建包括将纹理图像与所述三维模型进行配准和将所述纹理图像贴合到所述三维模型的表面。

在本发明的一实施例中，所述纹理映射包括运用碰撞检测算法和马尔科夫随机场。

在本发明的一实施例中，所述摄像装置具有内外参数，所述内外参数包括所述摄像装置的安装位置在所述世界坐标系中的坐标、安装角度和焦距。

在本发明的一实施例中，所述图像包括黑白图和彩色图。

在本发明的一实施例中，所述彩色图包括RGB图。

本发明还提供一种生成汽车A柱盲区图像的装置，包括：

摄像装置，获取所述A柱盲区景象在世界坐标系中的图像和与所述图像中的像素的坐标对应的深度图；