[发明专利]无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.无人机控制方法，其特征在于，包括：

获取摄像机模块采集到的初始手势图像；

对所述初始手势图像进行预处理，得到目标手势图像；

根据预设的神经网络模型对所述目标手势图像进行识别，得到控制信息；

根据所述控制信息对无人机进行控制。

2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述对所述初始手势图像进行预处理，得到目标手势图像，包括：

对所述初始手势图像进行标记处理，得到第一子目标图像。

3.根据权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，在所述“对所述初始手势图像进行标记处理，得到第一子目标图像”之后，所述对所述初始手势图像进行预处理，得到目标手势图像，还包括：

对所述第一子目标图像进行填充处理，得到第二子目标图像。

4.根据权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，在所述“对所述第一子目标图像进行填充处理，得到第二子目标图像”之后，所述对所述初始手势图像进行预处理，得到目标手势图像，还包括：

对所述第二子目标图像进行数据增强处理，得到所述目标手势图像。

5.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：构建所述神经网络模型，具体包括：

获取初始神经网络模型；

获取所述初始神经网络模型的训练参数，所述训练参数至少包括需冻结训练参数；

根据所述需冻结训练参数对所述初始神经网络模型进行冻结处理，得到第一子神经网络模型；

根据所述第一子神经网络模型对所述初始神经网络模型进行训练，得到所述神经网络模型。

6.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据预设的神经网络模型对所述目标手势图像进行识别，得到控制信息，包括：

获取非极大值抑制阈值；

对所述目标手势图像进行识别，得到所述目标手势图像的置信度信息；所述置信度信息至少包括第一置信度信息、第二置信度信息；

根据所述非极大值抑制阈值、所述第一置信度信息、所述第二置信度信息得到所述控制信息。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机控制方法还包括：

获取语音模块采集到的语音信息；

对语音信息进行识别，得到所述控制信息。

8.无人机控制装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取摄像机模块采集到的初始手势图像；

预处理模块，用于对所述初始手势图像进行预处理，得到目标手势图像；

识别模块，用于根据预设的神经网络模型对所述目标手势图像进行识别，得到控制信息；

控制模块，用于根据所述控制信息对无人机进行控制。

9.无人机控制装置，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现：

如权利要求1至7任一项所述的无人机控制方法。

10.计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于：

执行权利要求1至7任一项所述的无人机控制方法。