[发明专利]前端执行装置、手术器械、从手端及微创手术系统

权利要求书

1.一种前端执行装置，通过外管与后端驱动装置连接，所述前端执行装置包括：

连接座，所述连接座第一端与所述外管同轴连接，所述连接座绕第一轴转动；

偏转座，所述偏转座第一端与所述连接座第二端枢转连接；

两根驱动丝，所述驱动丝穿设于所述偏转座上，所述驱动丝端部与所述后端驱动装置连接，通过所述后端驱动装置驱动，所述驱动丝带动所述偏转座绕第二轴转动；

执行部，所述执行部与所述偏转座第二端枢转连接，所述执行部绕第三轴转动；

所述第二轴和所述第三轴沿所述第一轴布置，且所述第一轴、第二轴和第三轴两两相互垂直其中，所述偏转座上沿第一路径上设置有第一丝孔、第二丝孔、第三丝孔和第四丝孔，且所述第一丝孔、第二丝孔与得到第三丝孔、第四丝孔相对于第二轴线对称设置；所述偏转座上沿第二路径上设置有第五丝孔、第六丝孔、第七丝孔和第八丝孔，且所述第五丝孔、第六丝孔与所述第七丝孔、第八丝孔相对于第二轴线对称设置；

所述连接座上设置有第九丝孔、第十丝孔、第十一丝孔和第十二丝孔，且所述第九丝孔和所述第十丝孔沿第三路径对称设置在所述第二轴两侧，所述第十一丝孔和所述第十二丝孔沿第四路径对称设置在所述第二轴两侧；

所述第一丝孔与第九丝孔同轴设置；所述第四丝孔与所述第十丝孔同轴设置；所述第五丝孔与所述第十一丝孔同轴设置；所述第八丝孔与所述第十二丝孔同轴设置；

其中，所述驱动丝第一端顺次穿过所述连接座至所述偏转座第一侧面后，所述驱动丝反向向下再次穿过所述偏转座，在所述偏转座第二侧面延伸至第二轴另一侧，向上穿过所述偏转座至所述偏转座第一侧面后，所述驱动丝反向向下再次穿过所述偏转座，所述驱动丝第二端通过所述外管连接至所述后端驱动装置；

其中，所述第一路径和所述第二路径呈十字布置；所述第三路径和所述第四路径呈十字布置，以将所述驱动丝固定在所述偏转座上。

2.根据权利要求1所述的前端执行装置，其中，所述第二轴转动的圆心位于所述连接座和所述偏转座间、所述连接座上或所述偏转座上。

3.根据权利要求1所述的前端执行装置，其中，所述第一路径、第二路径、第三路径和第四路径为直线或非直线路径。

4.根据权利要求1所述的前端执行装置，其中，所述第一丝孔至所述第十二丝孔的孔径与所述驱动丝直径的差值不大于0.05mm。

5.一种手术器械，包括：

外管，所述外管第一端与如权利要求1至4中任一项所述的前端执行装置连接；

后端驱动装置，与所述外管第二端连接。

6.根据权利要求5所述的手术器械，还包括：

保护套，套设在所述前端执行装置的所述连接座和所述偏转座外。

7.一种从手端，包括：

一个第一器械臂，安装内窥镜；

至少一个第二器械臂，安装手术器械；所述手术器械包括：

外管，所述外管第一端与如权利要求1至4中任一项所述的前端执行装置连接；

后端驱动装置，与所述外管第二端连接。

8.一种微创手术系统，包括：主手端和如权利要求7所述的从手端；

三维图像模块，集成于所述主手端，所述三维图像模块接收所述内窥镜采集的手术实施部位的三维图像；

控制模块，集成于所述主手端，所述控制模块接收输入参数，计算得到输出参数，并将所述输出参数输出至所述第一器械臂和所述第二器械臂；

所述三维图像模块接收所述从手端采集的所述三维图像，所述主手端根据所述三维图像调整主操作手位姿，根据所述控制模块输出的输出参数控制所述从手端上所述第一器械臂和所述第二器械臂的位姿和动作。