[发明专利]一种利用流体驱动的多自由度软体机械臂、软体机械臂系统在审
| 申请号： | 202110791540.6 | 申请日： | 2021-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN113400294A | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 周俊杰;张建 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J9/00;B25J18/06 |
| 代理公司： | 成都天汇致远知识产权代理事务所(普通合伙) 51264 | 代理人： | 韩晓银 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 利用 流体 驱动 自由度 软体 机械 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种利用流体驱动的多自由度软体机械臂，其特征在于，所述利用流体驱动的多自由度软体机械臂设置有机械臂基体；
驱动弹性腔，通过硅胶浇注在所述机械臂基体内部；
刚度调节腔，通过硅胶浇注在所述机械臂基体内部，与所述驱动弹性腔交错布置；
接头连接件，与所述机械臂基体卡接安装；
接头密封盖，通过快插接头固定安装在所述接头连接件的外侧。
2.如权利要求1所述利用流体驱动的多自由度软体机械臂，其特征在于，所述驱动弹性腔的前后两端分别套装有弹性腔前端堵头和弹性腔后端堵头，所述驱动弹性腔的内侧一体设置有弹性腔内层。
3.如权利要求1所述利用流体驱动的多自由度软体机械臂，其特征在于，所述驱动弹性腔的外侧设置有弹性腔约束层。
4.如权利要求1所述利用流体驱动的多自由度软体机械臂，其特征在于，所述弹性腔前端堵头的中部设置有供流体通过的通孔。
5.如权利要求1所述利用流体驱动的多自由度软体机械臂，其特征在于，所述驱动弹性腔和刚度调节腔各至少3个。
6.一种安装有如权利要求1至5任意一项所述利用流体驱动的多自由度软体机械臂的软体机械臂系统，其特征在于，该软体机械臂系统由多节所述利用流体驱动的多自由度软体机械臂串联构成。
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