[发明专利]坡度测量的方法、装置、存储介质及平衡车

权利要求书

1.一种坡度测量方法，其特征在于，应用于测距装置，所述测距装置设置于行驶在路面上的交通工具的减震架之上，所述方法具体包括：

获取第一距离信息；所述第一距离信息为：在所述测距装置的第一方向上，所述测距装置与路面坡道之间的距离；

获取第二距离信息；所述第二距离信息为：在所述测距装置的第二方向上，所述测距装置与所述路面坡道之间的距离；所述第一方向与所述第二方向均朝向所述交通工具所在路面；

获取角度信息集合；所述角度信息集合包括：所述测距装置的第一方向与所述测距装置的第二方向之间的夹角；

将所述第一距离信息、第二距离信息、所述角度信息集合代入坡度测量公式，计算所述交通工具所行驶的路面坡度；

其中，所述获取第二距离信息包括：

估算所述交通工具与所述交通工具所在路面的接触点；

估计所述减震架的伸缩趋势；

根据所述交通工具与所述交通工具所在路面的接触点以及所述减震架的伸缩趋势，计算第二距离信息。

2.如权利要求1所述的坡度测量方法，其特征在于，所述第二距离信息为：在重力方向上，所述测距装置与所述交通工具所在路面之间的距离信息，所述坡度测量公式为第一坡度测量公式，具体如下：

其中，α为待测量的路面坡度，L为所述第一距离信息，H为所述第二距离信息，β为所述测距装置的第一方向与所述测距装置的第二方向之间的夹角。

3.如权利要求1所述的坡度测量方法，其特征在于，所述角度信息集合，还包括：所述第二方向与所述测距装置的参照方向之间的夹角；所述测距装置的参照方向为：所述测距装置的重力方向或者水平方向；

所述将所述第一距离信息、第二距离信息、所述角度信息集合代入坡度测量公式，计算所述交通工具所行驶的路面坡度，包括：

将所述第一距离信息、第二距离信息、所述测距装置的第一方向与所述测距装置的第二方向之间的夹角、所述测距装置的第二方向与所述测距装置的参照方向之间的夹角，代入第二坡度测量公式，计算所述交通工具所行驶的路面坡度。

4.如权利要求3所述的坡度测量方法，其特征在于，若所述测距装置的参照方向为所述测距装置的重力方向，则所述第二坡度测量公式，具体如下：

其中，α为待测量的路面坡度，L为所述第一距离信息，M为所述第二距离信息，β为所述测距装置的第二方向与所述测距装置的重力方向之间的夹角；θ为所述测距装置的第一方向与所述测距装置的第二方向之间的夹角。

5.如权利要求1所述的坡度测量方法，其特征在于，所述计算所述交通工具所行驶的路面坡度，包括：

将不同所述第一距离信息、第二距离信息、所述角度信息集合代入坡度测量公式，计算多个所述交通工具所行驶的第一路面坡度；

根据多个所述第一路面坡度以及预设平均值计算算法，计算所述交通工具所行驶的第二路面坡度。

6.如权利要求3或4所述的坡度测量方法，其特征在于：所述测距装置包括第一传感器与第二传感器；

所述获取第一距离信息包括：使用所述第一传感器，测量出所述第一距离信息；

所述获取第二距离信息包括：使用所述第二传感器，测量出所述第二距离信息。