[发明专利]机械臂安全控制器配置存取方法、装置、控制器及介质

说明书

本发明涉及一种机械臂安全控制器配置存取方法、装置、控制器及介质，涉及数据存取技术领域。所述方法包括：接收配置数据存储请求，从配置数据存储请求中提取配置数据；复制配置数据为多个数据组，存储配置数据的各个数据组；当接收到对配置数据的读取请求，根据配置数据的各个数据组的存储路径获取配置数据的各数据组，判断配置数据的各数据组是否一致；当是，将配置数据的其中一个数据组发送给机械臂的主控制器。本发明的技术方案，能够确保在数据组未受到损坏时，再将数据组发送给机械臂的主控制器，避免了将错误数据发送给机械臂的主控制器，确保了数据使用的准确性及安全性，从而机械臂的后续业务能够正常进行。

技术领域

本发明涉及数据存取技术领域，尤其涉及一种机械臂安全控制器配置存取方法、装置、控制器及介质。

背景技术

现有安全控制器在存储数据时，会按照预设设定的默认存储路径，直接将接收到的机械臂数据存储到默认存储路径对应得存储位置，然后在使用时直接读取使用，不做任何的处理，这样就无法确定读取出来的数据是否出现错误，影响后续的业务操作，如基于读取到错误的数据，有可能无法实现控制机械臂。

此外，由于工业现场环境比较复杂，有可能因腐蚀气体、腐蚀液体、电磁干扰等因素，存储器存储数据时受到干扰，导致存储数据错乱，进而导致后续无法读取到正确数据，进而影响后续的业务操作。

以关节限位数据为例，假定要求关节位置要在150度内运行，超出就要报警。那么150度即为关节的运行最大阈值。如果此数据有可能出现电磁干扰等情况，导致数据错乱，那么在对关节限位的监控就可能发生失效。

可见，现有技术中无法确定读取出来的数据是否存在错误，当读取到错误的数据则会影响到机械臂后续的业务操作。

发明内容

本发明提供了一种机械臂安全控制器配置存取方法、装置、控制器及介质，以解决现有技术中无法确定安全控制器读取出来的数据是否存在错误，导致常常因为错误数据影响机械臂后续的业务操作的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提出如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种机械臂安全控制器配置存取方法，应用于安全控制器中，所述方法包括：

接收配置数据存储请求，从所述配置数据存储请求中提取待存储的配置数据；

复制所述配置数据为多个数据组，存储所述配置数据的各个数据组，并记录所述配置数据的各个数据组的存储路径；

当接收到机械臂的主控制器发送的对存储的所述配置数据的读取请求时，根据所述配置数据的各个数据组的存储路径获取所述配置数据的各数据组，判断所述配置数据的各数据组是否一致；

当所述配置数据的各数据组一致时，将所述配置数据的其中一个数据组发送给所述机械臂的主控制器。

第二方面，本发明提供了一种机械臂安全控制器配置存取装置，包括用于执行如第一方面任一项实施例所述方法的单元。

第三方面，本发明提供了提供了一种空调器控制设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的机械臂安全控制器配置存取方法的步骤。

第四方面，本发明提供了提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的机械臂安全控制器配置存取方法的步骤。

本发明实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：