[发明专利]自动驾驶车辆的制动回收方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的制动回收方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测自动驾驶车辆的当前工况；

在检测到所述当前工况为自适应巡航工况时，获取所述自动驾驶车辆的电制动请求，并根据所述电制动请求按照预设扭矩响应斜率匹配当前能量回收扭矩；以及

根据所述电制动请求对所述自动驾驶车辆进行制动的同时，根据所述当前能量回收扭矩对所述自动驾驶车辆回收所述自动驾驶车辆的制动能量；

其中，所述获取所述自动驾驶车辆的电制动请求，包括：获取所述自适应巡航工况的当前工作状态、当前减速请求、故障状态与车速为零时的保压请求；根据所述当前工作状态、所述当前减速请求、所述故障状态与所述车速为零时的保压请求计算所述自适应巡航工况下的目标制动压力；根据所述目标制动压力、主缸实际压力与控制器故障状态生成所述电制动请求；

所述根据所述电制动请求按照预设扭矩响应斜率匹配当前能量回收扭矩，包括：根据所述电制动请求获取目标电制动力和/或目标液压制动力；根据所述目标电制动力和/或所述目标液压制动力得到制动执行器的当前建压值；根据所述当前建压值按照所述预设扭矩响应斜率匹配所述当前能量回收扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前能量回收扭矩对所述自动驾驶车辆回收所述自动驾驶车辆的制动能量，包括：识别驾驶员的制动意图；

根据所述制动意图修正所述当前能量回收扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述自动驾驶车辆的电制动请求之前，还包括：

检测所述自动驾驶车辆的能量回收状态；

若所述能量回收状态为可用状态，则对所述自动驾驶车辆进行能量回收。

4.一种自动驾驶车辆的制动回收装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测自动驾驶车辆的当前工况；

匹配模块，用于在检测到所述当前工况为自适应巡航工况时，获取所述自动驾驶车辆的电制动请求，并根据所述电制动请求按照预设扭矩响应斜率匹配当前能量回收扭矩；以及

回收模块，用于根据所述电制动请求对所述自动驾驶车辆进行制动的同时，根据所述当前能量回收扭矩对所述自动驾驶车辆回收所述自动驾驶车辆的制动能量；

所述匹配模块，具体用于：所述获取所述自动驾驶车辆的电制动请求，包括：获取所述自适应巡航工况的当前工作状态、当前减速请求、故障状态与车速为零时的保压请求；根据所述当前工作状态、所述当前减速请求、所述故障状态与所述车速为零时的保压请求计算所述自适应巡航工况下的目标制动压力；根据所述目标制动压力、主缸实际压力与控制器故障状态生成所述电制动请求；

根据所述电制动请求获取目标电制动力和/或目标液压制动力；根据所述目标电制动力和/或所述目标液压制动力得到制动执行器的当前建压值；根据所述当前建压值按照所述预设扭矩响应斜率匹配所述当前能量回收扭矩。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述回收模块，具体用于：

识别驾驶员的制动意图；

根据所述制动意图修正所述当前能量回收扭矩。

6.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-3任一项所述的自动驾驶车辆的制动回收方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-3任一项所述的自动驾驶车辆的制动回收方法。