[发明专利]测距方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种测距方法，其特征在于，包括：

根据预设条件，确定脉冲重复频率组合；其中，所述脉冲重复频率组合包括至少两个脉冲重复频率；

采用所述至少两个脉冲重复频率轮流对第一目标进行测量，得到不同脉冲重复频率下的测量数据；

基于最大后验概率估计，根据所述不同脉冲重复频率下的测量数据计算所述第一目标的距离。

2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述基于最大后验概率估计，根据所述不同脉冲重复频率下的测量数据计算所述第一目标的距离，包括：

根据所述不同脉冲重复频率下的测量数据，获取信号峰的宽度；

根据所述信号峰的宽度对所述不同脉冲重复频率下的测量数据进行卷积，得到卷积后不同脉冲重复频率下的概率向量；

针对每个脉冲重复频率，以第一预设测距精度为步长，遍历所有可能的测距值，得到与每个测距值对应的第一概率；其中，在不同脉冲重复频率下，以所述第一预设测距精度为步长所遍历的多个测距值对应相同；

针对每个所述测距值，将不同脉冲重复频率下的第一概率相加，得到与每个所述测距值对应的第一总概率；

选取最大的第一总概率所对应的测距值作为所述第一目标的距离。

3.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述基于最大后验概率估计，根据所述不同脉冲重复频率下的测量数据计算所述第一目标的距离，包括：

对所述不同脉冲重复频率下的测量数据进行压缩，得到低精度的不同脉冲重复频率下的测量数据向量；

根据所述低精度的不同脉冲重复频率下的测量数据向量，获取信号峰的宽度；

根据所述信号峰的宽度对所述低精度的不同脉冲重复频率下的测量数据进行卷积，得到低精度的卷积后不同脉冲重复频率下的概率向量；

针对每个脉冲重复频率，以第二预设测距精度为步长，遍历所有可能的测距值，得到与每个测距值对应的第二概率；其中，在不同脉冲重复频率下，以所述第二预设测距精度为步长所遍历的多个测距值对应相同；所述第二预设测距精度的值大于第一预设测距精度的值；

针对每个测距值，将不同脉冲重复频率下的第二概率相加，得到与每个测距值对应的第二总概率，选取最大的第二总概率所对应的测距值作为所述第一目标的估计距离；

对所述不同脉冲重复频率下的测量数据进行卷积，得到卷积后不同脉冲重复频率下的概率向量；

以所述第一目标的估计距离为中心值，在一个所述第二预设测距精度范围内，以所述第一预设测距精度为步长，遍历所有可能的测距值，得到与每个测距值对应的第三概率；

针对每个测距值，将不同脉冲重复频率下的第三概率相加，得到与每个测距值对应的第三总概率，选取最大的第三总概率所对应的测距值作为所述第一目标的距离。

4.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述脉冲重复频率组合中所有脉冲重复频率的周期的取值满足以下关系：

其中，T_i表示第i(i＝1，2，…，N)个脉冲重复频率的周期，N表示所述脉冲重复频率组合中脉冲重复频率的数量，[T₁，T₂，...，T_N]表示所述脉冲重复频率组合中所有脉冲重复频率的周期的最小公倍数，D_max表示第一目标有可能出现的最远距离，c表示光速。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的测距方法，其特征在于，所述第一目标的距离满足以下关系：

其中，i＜N，

其中，表示最大后验概率估计结果，D表示对所述第一目标的距离的一个估计，N表示所述脉冲重复频率组合中脉冲重复频率的数量，T_i表示第i(i＝1，2，…，N)个脉冲重复频率的周期，n_i表示第i(i＝1，2，…，N)个脉冲重复频率对应的周期数，t_i，q表示第q个光子在第i个脉冲重复频率下的飞行时间，σ表示信号峰的宽度，b表示本底噪声的强度，D_max表示第一目标有可能出现的最远距离，c表示光速。