[发明专利]群体机器人分布式围捕控制方法及系统

权利要求书

1.一种群体机器人分布式围捕控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤S100、群体中的机器人利用自身携带的视觉传感器进行目标检测；

步骤S200、若群体中的机器人检测到目标，则该机器人利用自身携带的视觉传感器和距离传感器探测得到该机器人当前的第一位置信息和第二位置信息；

其中，所述第一位置信息为机器人与目标的相对位置，所述第二位置信息为机器人与障碍物的相对位置；

步骤S300、根据该机器人当前的第一位置信息和第二位置信息确定所述机器人对目标进行围捕的围捕形态，所述机器人根据所述围捕形态向目标移动；

步骤S400、在所述机器人向目标移动过程中，利用所述机器人自身携带的视觉传感器和距离传感器实时探测得到该机器人的第二位置信息和第三位置信息，根据实时探测得到的第二位置信息和第三位置信息控制所述机器人进行避障；其中，所述第三位置信息为机器人与邻居机器人的相对位置；

步骤S500、重复执行步骤S100至步骤S400，直至所述机器人移动到所述围捕形态。

2.根据权利要求1所述的一种群体机器人分布式围捕控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若群体中的机器人没有检测到目标，则该机器人进行随机游走；

当确定该机器人的游走距离超过距离阈值时，执行步骤S100。

3.根据权利要求2所述的一种群体机器人分布式围捕控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在该机器人进行随机游走过程中，利用所述机器人自身携带的视觉传感器和距离传感器实时探测得到该机器人的第二位置信息和第三位置信息，根据实时探测得到的第二位置信息和第三位置信息控制所述机器人进行避障。

4.根据权利要求1所述的一种群体机器人分布式围捕控制方法，其特征在于，所述步骤S300包括：

将第一位置信息和第二位置信息输入基因调控网络模型，确定所述机器人对目标进行围捕的围捕形态；

每个机器人根据各自的围捕形态分别向目标移动。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的群体机器人分布式围捕控制方法的步骤。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1至4任一项所述的群体机器人分布式围捕控制方法。