[发明专利]一种车载激光雷达标定方法、装置、车辆、存储介质

权利要求书

1.一种车载激光雷达标定方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；

获取所述标靶中心位置在车辆坐标系下的真值，以及车辆在所述车辆坐标系下的对中位置值；

依据所述对中位置值，在所述车辆坐标下重投影所述原始测量值，生成重投影位置值；

依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；

依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对中位置值对应一个对中位置矩阵，所述依据所述对中位置值，在所述车辆坐标下重投影所述原始测量值，生成重投影位置值的步骤包括：

通过预设的转换矩阵将所述原始测量值转换为所述车辆坐标下的转换测量值；

将所述转换测量值左乘所述对中位置矩阵，生成重投影位置值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值的步骤包括：

确定所述重投影位置值对应的重投影位置向量，以及所述真值对应的真值向量；

依据所述重投影位置向量与所述真值向量之间的角度生成角度初值；

依据所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模生成平移距离值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述重投影位置向量与所述真值向量之间的角度生成角度初值的步骤包括：

计算所述重投影位置向量对应的第一角度；

计算所述真值向量对应的第二角度；

确定所述第一角度与所述第二角度之差作为角度初值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模生成平移距离值的步骤包括：

确定所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模之差作为平移距离值。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值的步骤之后，所述方法还包括：

将所述重投影位置向量进行归一化处理，以使平移距离值为零。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定的步骤包括：

采用角度初值对所述激光雷达角度量进行标定；同时，

采用平移距离值对所述激光雷达平移量进行标定。

8.一种车载激光雷达标定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；

第二获取模块，用于获取所述标靶中心位置在车辆坐标系下的真值，以及车辆在所述车辆坐标系下的对中位置值；

重投影模块，用于依据所述对中位置值，在所述车辆坐标下重投影所述原始测量值，生成重投影位置值；

标定值确定模块，用于依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；

标定模块，用于依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车载激光雷达标定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车载激光雷达标定方法的步骤。