[发明专利]行驶辅助装置

权利要求书

1.一种行驶辅助装置，该行驶辅助装置(30)具备：

行驶信息部(32)，构成为至少获取本车辆(100)的位置和车速作为上述本车辆的行驶信息；

第一信息部(34)，构成为从搭载于上述本车辆的检测装置至少获取移动物体(110)的位置和速度作为上述本车辆的周围的上述移动物体的第一移动信息；

第二信息部(36)，构成为从上述本车辆的外部的车外装置至少获取上述移动物体的位置和速度作为上述移动物体的第二移动信息；

第一判定部(38)，构成为根据上述行驶信息部获取的上述行驶信息和上述第一信息部获取的上述第一移动信息来判定上述本车辆与上述移动物体碰撞的第一可能性，并基于上述第一可能性来判定是否执行用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第一避免行驶；

第二判定部(40)，构成为根据上述行驶信息部获取的上述行驶信息和上述第二信息部获取的上述第二移动信息来判定上述本车辆与上述移动物体碰撞的第二可能性，并基于上述第二可能性来判定是否执行用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第二避免行驶；

第一避免量部(42)，构成为若上述第一判定部判定为执行上述第一避免行驶，则基于上述第一判定部判定的上述第一可能性来设定用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第一避免量，

第二避免量部(44)，构成为若上述第二判定部判定为执行上述第二避免行驶，则基于上述第二判定部判定的上述第二可能性来设定用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第二避免量，并且被设定为上述第二避免量的减速度比在上述第一避免行驶中被设定为上述第一避免量的减速度小；

行驶控制部(54)，构成为基于上述第一避免量部设定的上述第一避免量和上述第二避免量部设定的上述第二避免量来控制上述本车辆的行驶，以避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞；以及，

报告部(56)，构成为根据上述第一判定部判定为执行上述第一避免行驶这一情形，报告执行上述第一避免行驶，根据上述第二判定部判定为执行上述第二避免行驶这一情形，报告执行上述第二避免行驶。

2.根据权利要求1所述的行驶辅助装置，其中，

还具备遮挡物判定部(50)，该遮挡物判定部构成为对上述本车辆与上述移动物体之间是否存在阻挡上述检测装置检测上述移动物体的遮挡物(200)进行判定，

上述第二信息部构成为从上述车外装置通过无线通信获取上述第二移动信息，

上述行驶控制部构成为在上述遮挡物判定部判定为存在上述遮挡物的情况下基于上述第二避免量来控制上述本车辆的行驶，而在上述遮挡物判定部判定为不存在上述遮挡物的情况下基于上述第一避免量来控制上述本车辆的行驶。

3.根据权利要求2所述的行驶辅助装置，其中，

还具备地图获取部(46)，该地图获取部构成为从存储有地图数据的存储装置获取上述地图数据，

上述遮挡物判定部构成为基于上述地图获取部获取的上述地图数据来判定是否存在上述遮挡物。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的行驶辅助装置，其中，

上述行驶控制部构成为在基于上述第二避免量对上述本车辆的行驶执行控制中，若上述第一判定部判定为上述本车辆与上述移动物体不会碰撞，则结束基于上述第二避免量对上述本车辆的行驶的控制。

5.根据权利要求4所述的行驶辅助装置，其中，

还具备预测部(52)，该预测部构成为基于上述行驶信息和上述第二移动信息来预测未能够检测出上述移动物体的上述检测装置成为能够检测出上述移动物体的时刻，

上述第一判定部构成为在上述行驶控制部基于上述第二避免量对上述本车辆的行驶执行控制中，若上述检测装置在比上述预测部预测的上述时刻早的时刻能够检测出上述移动物体，则判定为上述本车辆与上述移动物体不会碰撞。