[发明专利]一种室内相对位置定位方法

权利要求书

1.一种室内相对位置定位方法，其特征在于，包括：

获取所有标签的测距信息，所述测距信息包括：两个标签ID、距离值与时间戳；

对测距信息进行预处理，得到实时测距信息；

从实时测距信息中获取组不同的三元组，对组不同的三元组进行打分，获得它们各自的总分值，N为现场标签的数量；所述三元组包括：任意三个标签ID，以及三个标签ID的测距信息；

确立三个基准点，分别为第一基准点、第二基准点与第三基准点，并根据三个基准点之间的测距信息计算出三个基准点的坐标，所述第一基准点、第二基准点与第三基准点为最大值mGrade对应三元组中的三个标签ID；所述最大值mGrade为三元组的总分值中选取的最大值；

将最大值mGrade对应三元组中的三个标签代入到最小二乘法，依次计算出剩余标签的相对位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对测距信息进行预处理，得到实时测距信息，包括如下步骤：

步骤a1，设置时间阈值，如果当前系统时间与测距信息的时间戳之差大于时间阈值，过滤掉该测距信息；

步骤a2，建立映射表，以测距信息的两个标签ID作为键值key，小的标签ID号在前，大的标签ID号在后，以测距信息作为值value；对过滤后的测距信息，按照时间戳从小到大的顺序进行映射；将映射表作为实时测距信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从实时测距信息中获取组不同的三元组，对组不同的三元组进行打分，获得它们各自的总分值，具体包括：

如果一个三元组的测距信息数量不为3，直接记它的总分值为0分；否则，用grade表示总分值，总分值grade包括4部分分值，权重从高到低依次为：稳定值sta、形状值form、距离值dis和时间同步值time，然后通过如下步骤得到总分值grade：

步骤b1，稳定值sta的分值从高到低分为如下四种：

步骤b2，通过参数值formDis来替代形状值form与距离值dis：

formDis＝r²-d² (2)

其中，r为内接圆半径，d为距离阈值；

步骤b3，时间同步值time如下：

time＝w+tmMax-tmMin (3)

其中，tmMax、tmMin分别为三个测距信息的时间戳的最大值与最小值，w为正数权重值；

步骤b4，总分值grade如下：

grade＝sta×formDis×time (4)。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

步骤c1，如果不存在最大值mGrade，分为两种情况：如果现场只有两个标签，按照测距直接进行相对位置的定位，并转至步骤g；如果现场不存在三个两两存在测距的标签，也转至步骤g；

步骤c2，如果最大值mGrade不为正数，选取测距信息中距离值最大的两个标签，分别标记为tagM,tagN，分别获取tagM,tagN上一帧的坐标(x_m,y_m)，(x_n,y_n)；

将(x_m,y_m)依然作为tagM在本帧的实际坐标；

将作为本帧tagN的实际坐标；其中d_mn为tagM与tagN的测距信息的距离值；

然后转至步骤f；

步骤c3，如果最大值mGrade为正数，转至步骤d。