[发明专利]一种扫地机器人及扫地机器人的避障方法

说明书

本申请公开一种扫地机器人及扫地机器人的避障方法，涉及智能家居技术领域，在该方法中，包括：检测扫地机器人是处于正常运行状态还是处于障碍受困状态；当扫地机器人处于障碍受困状态时，调用位于扫地机器人两端的第一深度相机和第二深度相机分别采集相应的第一深度图像和第二深度图像；提取第一深度图像和第二深度图像所分别对应的第一点云和第二点云；基于第一点云与第二点云中的重叠点云区域，重建障碍物外表；根据所重建的障碍物外表确定规划路径，以使得扫地机器人能够通过规划路径而绕开障碍物。由此，利用点云匹配技术来重建障碍物外表，能有效提高扫地机器人绕开障碍物的效率。

技术领域

本申请属于智能家居设备技术领域，尤其涉及一种扫地机器人及扫地机器人的避障方法。

背景技术

随着人们对智能化家居生活需求的不断提升，扫地机器人的功能也在不断地更新迭代，以提升产品的竞争力。

家居环境是复杂多样化的，扫地机器人按照既定的工作模式进行清扫的过程中，容易被环境中各种各样的障碍物困住，导致作业中断，无法自动完成全屋清洁，严重影响了产品的用户体验。

针对上述问题，目前业界暂时并未提供较佳的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供一种扫地机器人及扫地机器人的避障方法，用于至少解决现有技术中扫地机器人容易被作业环境中的障碍物困住而无法自动完成全屋清洁的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种扫地机器人的避障方法，包括：检测扫地机器人是处于正常运行状态还是处于障碍受困状态；当所述扫地机器人处于障碍受困状态时，调用位于扫地机器人两端的第一深度相机和第二深度相机分别采集相应的第一深度图像和第二深度图像；所述第一深度相机与所述第二深度相机之间具有交叉且不重合的视场角区间；提取所述第一深度图像和所述第二深度图像所分别对应的第一点云和第二点云；基于所述第一点云与所述第二点云中的重叠点云区域，重建障碍物外表；根据所重建的障碍物外表确定规划路径，以使得扫地机器人能够通过所述规划路径而绕开障碍物。

第二方面，本申请实施例提供一种扫地机器人，包括：第一深度相机；第二深度相机；其中，所述第一深度相机与所述第二深度相机分别位于扫地机器人的两端，且具有交叉但不重合的视场角区间；避障装置，被配置为：检测扫地机器人是处于正常运行状态还是处于障碍受困状态；当所述扫地机器人处于障碍受困状态时，调用所述第一深度相机和所述第二深度相机分别采集相应的第一深度图像和第二深度图像；提取所述第一深度图像和所述第二深度图像所分别对应的第一点云和第二点云；基于所述第一点云与所述第二点云中的重叠点云区域，重建障碍物外表；根据所重建的障碍物外表确定规划路径，以使得扫地机器人能够通过所述规划路径而绕开障碍物。

第三方面，本申请实施例提供一种机器可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请实施例的有益效果在于：

在本申请实施例中，在扫地机器人处于障碍受困状态时，扫地机器人可以调用位于两端的第一深度相机和第二深度相机，并利用相应的深度图像来重建障碍物外表信息，进而根据障碍物外表来确定规划路径。由此，融合第一点云和第二点云的重叠点云进行点云配准，能有效提高所重建的障碍物外表的精确度，使得扫地机器人能快速脱离障碍物受困状态，即使在复杂的作业环境下也依然能实现高效的清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本申请实施例的扫地机器人的一示例的结构示意图；

图2示出了根据本申请实施例的扫地机器人的避障方法的一示例的流程图；