[发明专利]一种瓜菜智能采摘方法

说明书

本发明公开了一种瓜菜智能采摘机器人，其包括行走装置，所述行走装置包括车架，所述车架上侧设有收集框；移动机构，所述移动机构连接在车架上，移动机构包括能左右移动、前后移动且能升降的末端连接板，所述末端连接板朝外的一端固定连接有夹持器，所述夹持机构上方的末端连接板上连接有剪切器，夹持器和剪切器之间的末端连接板上连接有图像采集器；本发明实现黄瓜的自动采摘，省时省力。

技术领域

本发明涉及果蔬采摘技术领域，特别是一种瓜菜智能采摘方法。

背景技术

近几年我国农业现代化高速发展，瓜菜产量逐年升高，因此瓜菜采摘需投入更多的人力、物力、财力。采摘是瓜菜生产中耗时最久，工作量最大的环节，我国对于果实的采摘方式仍然以人工为主，效率较低，且采摘环境普遍较差，工作强度高，尤其在温室大棚内，温度较高，使得采摘人员的体能消耗巨大，采摘人员的身体素质影响着采摘效率，采摘过程中磕碰果实影响出售，造成直接经济损失。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述和/或现有的采摘方式中存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明的目的是提供一种瓜菜智能采摘方法，其采摘效率高，省时省力，降低劳动强度。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种瓜菜智能采摘机器人，其包括，

行走装置，所述行走装置包括车架，所述车架上侧设有收集框；

移动机构，所述移动机构连接在车架上，移动机构包括能左右移动、前后移动且能升降的末端连接板，所述末端连接板朝外的一端固定连接有夹持器，所述夹持机构上方的末端连接板上连接有剪切器，夹持器和剪切器之间的末端连接板上连接有图像采集器。

作为本发明所述瓜菜智能采摘机器人的一种优选方案，其中：所述移动机构包括两个固定在车架上侧的第一横梁，两个第一横梁上均可移动地连接有纵梁，两个纵梁之间连接有可在高度方向上移动的升降梁，所述升降梁上连接有第二横梁。

作为本发明所述瓜菜智能采摘机器人的一种优选方案，其中：所述第二横梁可移动地连接在升降梁上，第二横梁的移动方向与纵梁的移动方向平行。

作为本发明所述瓜菜智能采摘机器人的一种优选方案，其中：所述纵梁下侧固定连接有第一滑块，所述第一滑块可沿着第一横梁的长度方向滑动。

作为本发明所述瓜菜智能采摘机器人的一种优选方案，其中：所述升降梁朝向纵梁的一端固定连接有升降块，所述升降块可沿着纵梁上下滑动。

作为本发明所述瓜菜智能采摘机器人的一种优选方案，其中：所述升降梁朝上的一端固定连接有连接块，第二横梁可滑动地连接在连接块上，所述连接块下侧固定连接有第二滑块，所述第二滑块可沿着升降梁的长度方向滑动。

使用瓜菜智能采摘机器人进行采摘的方法，包括以下步骤，

行走装置自动向前行驶，图像采集器将采集到的图像信息发送给上位机，由上位机分析判断是否有果实，若识别出有果实，主控制器控制行走装置停止移动，进行图像处理，得到果实质心相对于图像采集器中点的位置信息，将果实的质心坐标传输给主控制器，主控制器根据接收到的质心坐标计算出各个梁需要移动的距离；

末端连接板移动到设定位置时，夹持器动作，将果实夹持住，剪切器动作，将对应的果实藤剪断，剪切器复位；

末端连接板朝着收集框所在方向移动，当果实移动至收集框所在位置时，末端连接板停止移动，转动末端连接板，使果实水平，夹持器松开果实，果实落入收集框内。