[发明专利]一种用于海底管道检测的作业机器人

说明书

本发明涉及海底管道检测领域，具体是涉及一种用于海底管道检测的作业机器人，包括，控制仓，控制仓整体呈长方体状；固定装置，固定装置用于将作业机器人固定在海底管道上；移动装置，移动装置用于驱动作业机器人在水底的移动；监控装置，监控装置用于捕捉拍摄海底管道的情况；测厚仪器，测厚仪器用于检测海底管道的状态；三维扫描仪器，三维扫描仪器用于检测海底管道的状态。本发明可以准确高效率的完成海底管道的检测工作，并且通过可以调节拍摄角度的监控摄像头可以让工作人员更清楚的了解海底管道的工作状况，第一固定机构和第二固定机构的配合工作使得作业机器人可以很好的贴合管道进行检测，使得整个检测得到的数据更加准确。

技术领域

本发明涉及海底管道检测领域，具体是涉及一种用于海底管道检测的作业机器人。

背景技术

作为开发和运输海洋资源的主要方式，海底管道被运用在我国的各个沿海地区，作为一种在海底连续运输大料天然气和石油等物资的管道，其本身就极易产生化学腐蚀和机械损坏现象，此外还有收到地质运动和海水压力等外界环境的影响。

水下机器人因其可以在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业的优点被用于进行海底管道检测工作中，常见的作业机器人上一般配备声呐系统、摄像机、照明灯和机械臂等装置，但这类的作业机器人并不能很好的贴合管道进行检测，从而导致测量的数据会出现偏差。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种用于海底管道检测的作业机器人。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种用于海底管道检测的作业机器人，包括，

控制仓，控制仓整体呈长方体状，控制仓用于放置各设备工作所需要的控制件；

固定装置，固定装置整体设置在控制仓的下方，固定装置的驱动端设置在控制仓中，固定装置用于将作业机器人固定在海底管道上；

移动装置，移动装置固定设置在控制仓的上方，移动装置用于驱动作业机器人在水底的移动；

监控装置，监控装置设置在控制仓的一侧，监控装置用于捕捉拍摄海底管道的情况；

测厚仪器，测厚仪器固定设置在控制仓的下方，测厚仪器用于检测海底管道的状态；

三维扫描仪器，三维扫描仪器固定设置在控制仓的下方，三维扫描仪器用于检测海底管道的状态。

优选的，控制仓的整体材质选择为浮力材质，控制仓中设置有两个隔板使控制仓的中部位置形成隔水层，隔水层用于放置各类装置的驱动件，控制仓的一侧上开设有弧形通孔。

优选的，固定装置包括，

一号固定机构，一号固定机构设置在控制仓下方，一号固定机构的驱动端设置在控制仓的内部；

二号固定机构，二号固定机构的数量设置为两个，两个二号固定机构均与一号固定机构远离控制仓的一端连接；

一号机架，一号机架固定设置在控制仓的底部中心处；

一号履带，一号履带设置在一号机架上；

驱动电机，驱动电机的输出轴与一号履带的一端连接。

优选的，一号固定机构包括，

一号摇臂，一号摇臂主体为两个1/4圆环，两个1/4圆环的一端通过一个圆柱连接，一号摇臂上远离圆柱的一端均设置有圆柱凸起，两个圆柱凸起从控制仓的两侧插入，一号摇臂的数量设置为两个，两个一号摇臂镜像分布在控制仓的两侧，两个二号固定机构分别与两个一号摇臂的圆柱连接；

一号控制齿轮，一号控制齿轮的数量设置为两个，两个一号控制齿轮分别与两个一号摇臂的同一端圆柱凸起同轴固定连接，两个一号控制齿轮设置在控制仓中且相互啮合；

限位板，限位板整体呈圆盘状，限位板的数量设置为两个，两个限位板分别与两个一号摇臂的另一端圆柱凸起同轴固定连接，两个限位板设置在控制仓中；

一号电机，一号电机设置在控制仓中，一号电机的输出轴与一个一号控制齿轮连接。