[发明专利]一种仓储AGV的调度方法、系统、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种仓储AGV的调度方法，其特征在于，包括：

步骤1，获取待完成的出入库订单信息以及AGV当前状态，根据所述出入库订单信息以及所述AGV当前状态随机生成调度方案；

步骤2，通过染色体基因的方式编码所述调度方案，初始化果蝇种群中心解，其中，一个果蝇种群中心解对应一个调度方案;

步骤3，对所述果蝇种群中心解进行嗅觉搜索，得到父辈果蝇解；

步骤4，对所述父辈果蝇解进行继承机制运算，得到子辈果蝇解；

步骤5，对所述子辈果蝇解进行计算，得到第一适应度函数值；

步骤6，根据所述适应度函数值对所述父辈果蝇解进行更新；

步骤7，对更新后的父辈果蝇解进行计算，得到第二适应度函数，根据所述第二适应度函数确定最优解；

步骤8，判断所述最优解是否满足预设终止条件，若满足则输出最优解，根据最优解对应的方案完成AGV的调度；

其中，步骤5具体为：

通过欧氏距离之和算法对所述子辈果蝇解进行计算，得到每个子辈果蝇解的适应度函数值；

步骤8具体为：

判断所述最优解是否满足预设终止条件，若满足则输出最优解，根据最优解对应的方案完成AGV的调度，若不满足，则重复步骤3至步骤7，直至得到满足预设终止条件的最优解，其中，所述预设终止条件为：在预设次数内，所述最优解无变化。

2.根据权利要求1所述的一种仓储AGV的调度方法，其特征在于，步骤3具体为：

在所述果蝇种群中心解中，随机生成M个父辈果蝇解a₁、a₂...a_M。

3.根据权利要求2所述的一种仓储AGV的调度方法，其特征在于，步骤4具体为：

步骤401，计算顺从子辈数以及叛逆子辈数；

其中，顺从子辈数N₁的计算公式为：

叛逆子辈数N₂的计算公式为：

其中，r为顺从叛逆数量比，N为子辈果蝇解的个数；

步骤402，根据辈分系数计算基因反转阈值；

基因翻转阈值的计算公式为：

其中，，为父辈最优解，为随机选择的第一父辈解，为随机选择的第二父辈解，为顺从程度或叛逆程度；

步骤403，根据所述基因反转阈值分别随机反转数量为L₁的基因以及数量为L₂的基因，生成N’个初代子辈果蝇解；

步骤404，在N’个初代子辈果蝇解中剔除超过预设时间阈值的初代子辈果蝇解，得到N个与所述父辈果蝇解对应的子辈果蝇解b₁、b₂...b_N。

4.根据权利要求3所述的一种仓储AGV的调度方法，其特征在于，步骤6具体为：

步骤601，将N个子辈果蝇解的适应度函数值按降序排列，并选取前n%的子辈果蝇解，其中n%为预设比例值；

步骤602，将最优子辈果蝇解分别与前n%的每个子辈果蝇解的对应位置基因进行比较，若比较结果为基因不相等，则按照预设沟通概率在基因不相等的位置随机的将最优子辈果蝇解的基因替换至与最优子辈果蝇解相比较的子辈果蝇解的对应基因位置；

步骤603，选取更新后的子辈果蝇解中舒适度函数值最高的子辈果蝇解，将所述适应度函数值最高的子辈果蝇解作为与之对应的父辈果蝇解进行更替。

5.根据权利要求1所述的一种仓储AGV的调度方法，其特征在于，步骤7之后还包括：

根据所述最优解更新果蝇种群的中心位置。