[发明专利]应用于农业喷药的多无人机协同调度方法、控制器及介质

说明书

本发明公开了一种应用于农业喷药的多无人机协同调度方法、控制器及介质，其中调度方法包括：控制每个植保无人机在各自对应的作业区域内执行阶段喷药作业；其中，所述阶段喷药作业包括所述植保无人机的阶段作业路径，所述阶段作业路径的末端为所述植保无人机的降落点；控制补药无人车依次运动至各所述植保无人机的所述降落点，并为各所述植保无人机进行补药。本发明通过调度补药无人车在各植保无人机的降落点之间运动并为各无人机补药，使得无人机无需作多余的飞行，可将电量都用于喷药飞行，减少无效的飞行时间，提升无人机的喷药效率。

技术领域

本发明涉及农业无人机调度技术领域，特别是涉及一种应用于农业喷药的多无人机协同调度方法、控制器及介质。

背景技术

多旋翼无人机由于其易于操控、飞行稳定的特点，已经广泛应用在农业领域并主要应用于为农作物进行喷药，多旋翼无人机由于其载重较小，因此其运载的药箱的设计载重较为有限，药箱中的药剂用完后需要对其进行补充药剂，现有技术中，补充药剂的补给站的位置是固定的，如此植保无人机需要频繁往返补给站进行以补充药液，无人机往返补给站需要较多的时间，且其需要消耗无人机本不充裕的电量，不利于作业效率。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种浪费时间与电量少、作业效率高的应用于农业喷药的多无人机协同调度方法、控制器及介质。

技术方案：为实现上述目的，本发明的应用于农业喷药的多无人机协同调度方法，所述方法包括：

控制每个植保无人机在各自对应的作业区域内执行阶段喷药作业；其中，所述阶段喷药作业包括所述植保无人机的阶段作业路径，所述阶段作业路径的末端为所述植保无人机的降落点；

控制补药无人车依次运动至各所述植保无人机的所述降落点，并为各所述植保无人机进行补药。

进一步地，所述控制每个植保无人机在各自对应的作业区域内执行阶段喷药作业包括：

根据所述植保无人机的喷药流量计算所述植保无人机的预测喷药时长区间；

确定所述植保无人机的降落时间；

根据所述植保无人机的降落时间计算所述植保无人机的阶段飞行时间；

根据所述植保无人机的阶段飞行时间以及所述植保无人机的平均速度计算所述植保无人机的飞行距离；

根据所述飞行距离以及所述植保无人机对应的作业区域内的未喷药区域为所述植保无人机规划飞行路径，以得到所述植保无人机的阶段喷药作业。

进一步地，所述确定所述植保无人机的降落时间具体为：

从所述预测喷药时长区间内选择时间点作为降落时间，以使得各所述植保无人机的降落时间相互错开。

进一步地，所述控制补药无人车依次运动至各所述植保无人机的所述降落点，并为各所述植保无人机进行补药包括：

控制所述补药无人车运动至一所述降落点；

控制当前所述降落点对应的所述植保无人机与所述补药无人车对接；

控制所述补药无人车为所述植保无人机补药。

进一步地，所述控制当前所述降落点对应的所述植保无人机与所述补药无人车对接之后还包括：

控制所述补药无人车为所述植保无人机更换电池。

一种控制器，其包括存储器与处理器，所述存储器内存储有可执行程序，所述可执行程序被所述所述处理器执行能够实施上述的应用于农业喷药的多无人机协同调度方法。

一种介质，其内存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时能够实施上述的应用于农业喷药的多无人机协同调度方法。