[发明专利]一种楼板自动清洗方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种楼板自动清洗方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取楼板的污渍信息；

根据所述污渍信息生成所述楼板的污渍清洗计划；

根据所述污渍清洗计划对所述楼板进行清洗。

2.根据权利要求1所述的楼板自动清洗方法，其特征在于，所述获取楼板的污渍信息的具体步骤包括：

当在台车预装楼板装置上放置第一楼板后，通过第一视觉系统对所述第一楼板上的污渍进行拍照识别，确定所述第一楼板中所有污渍的污渍位置及污渍面积，根据所述污渍位置及所述污渍面积得到所述第一楼板的污渍信息；

以下层楼板面积依次大于上层楼板面积的放置方式放置N层楼板，通过第一视觉系统对第N层楼板上的污渍进行拍照识别，确定所述第N层楼板中所有污渍的污渍位置及污渍面积，根据所述污渍位置及所述污渍面积得到所述第N层楼板的污渍信息，所述N为大于1的正整数，且所述N的取值根据所述台车预装楼板装置的满载确定。

3.根据权利要求2所述的楼板自动清洗方法，其特征在于，所述根据所述污渍信息生成每层楼板的污渍清洗计划，包括：

根据所述污渍信息确定每层楼板中所有污渍的污渍位置；

根据所有污渍的所述污渍位置，生成每层楼板的第一污渍清洗轨迹；

根据预设水压水流大小及所述第一污渍清洗轨迹，生成每层楼板的污渍清洗计划。

4.根据权利要求3所述的楼板自动清洗方法，其特征在于，所述根据所述污渍清洗计划对所有楼板进行清洗，包括：

根据所述污渍清洗计划得到每层楼板的第一污渍清洗轨迹及预设水压水流大小；

根据所述第一污渍清洗轨迹及所述预设水压水流大小控制自动清洁装置对所有楼层进行清洗。

5.根据权利要求4所述的楼板自动清洗方法，其特征在于，所述根据所述第一污渍清洗轨迹及所述预设水压水流信息控制自动清洁装置对所有楼层进行清洗之后，还包括：

通过设置于所述自动清洁装置末端上的第二视觉系统对每层楼板进行拍照检测；

将检测出还存在污渍的楼板作为第一目标楼板，确定所述第一目标楼板中剩余污渍的污渍位置及污渍面积；

根据所述剩余污渍的污渍位置确定清洗前对应的污渍的污渍面积；

将所述剩余污渍的污渍面积与清洗前的污渍面积进行对比，得到对比结果；

根据所述剩余污渍的污渍位置生成所述第一目标楼板的第二污渍清洗轨迹；

根据所述对比结果调整所述自动清洁装置的水压水流大小，并根据所述第二污渍清洗轨迹控制所述自动清洁装置对所述目标楼层进行第二次清洗。

6.根据权利要求5所述的楼板自动清洗方法，其特征在于，当所述第二污渍清洗轨迹控制所述自动清洁装置对所述目标楼层进行第二次清洗之后，还包括：

通过所述第二视觉系统对第二次清洗的结果进行拍照检测；

将检测出还存在污渍的楼板作为第二目标楼板，确定所述第二目标楼板中剩余污渍的污渍位置及污渍面积；

根据所述第二目标楼板发出预警信息，提示工人基于所述第二目标楼板中剩余污渍的污渍位置及污渍面积进行人工除污处理。

7.根据权利要求2或5所述的楼板自动清洗方法，其特征在于，所述第一视觉系统与所述第二视觉系统均采用CCD机器视觉系统，用于对所述楼板上的污渍进行拍照识别并生成污渍清洗轨迹。

8.根据权利要求2所述的楼板自动清洗方法，其特征在于，在所述台车预装楼板装置上放置第一楼板之前，还在所述台车预装楼板位置上放置有枕木，用于承载所述楼板，同时避免所述楼板移动或清洗过程中的碰撞。

9.一种楼板自动清洗设备，其特征在于，包括自动清洁装置（200），所述自动清洁装置（200）包括六轴机械手臂（201）、清洗装置（202）以及控制器（203），其中，所述六轴机械手臂（201）与清洗装置（202）分别与所述控制器（203）电连接，在所述控制器（203）接收到第一污渍清洗轨迹或第二污渍清洗轨迹时，同时控制所述六轴机械手臂（201）与清洗装置（202）对楼板进行清洗。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至8中任一种方法的计算机程序。