[发明专利]用于辅助型3D扫描的系统和方法

权利要求书

1.一种用于对象的三维扫描的计算机系统，其包括：

一个或多个处理器；以及

一个或多个计算机可读媒体，其上储存有可执行指令，所述可执行指令在由所述一个或多个处理器执行时，配置所述计算机系统进行至少以下操作：

根据对象的一个或多个初始深度图像计算指导图以识别一个或多个下一姿态，所述指导图是通过以下操作计算得到：

基于所述对象的所述一个或多个初始深度图像界定环绕所述对象的包络，所述包络界定环绕所述对象的虚拟表面，而所述包络包括多个贴片，每一贴片对应于多个可能姿态中的至少一个可能姿态，所述多个可能姿态包括所述一个或多个下一姿态，以及

计算多个增量覆盖率值，所述增量覆盖率值中的每一个对应于所述多个贴片中的一个，且所述增量覆盖率值中的每一个表示通过用处于所述贴片中的对应的一个所述贴片的所述至少一个可能姿态的所述深度相机捕获额外深度图像提供的对所述对象的全局覆盖率的一定量的改进；

提供信息以定位所述深度相机从所述一个或多个下一姿态中的至少一个捕获一个或多个额外深度图像；

根据所述一个或多个额外深度图像更新所述指导图；以及

输出由所述深度相机捕获的所述深度图像以生成三维模型。

2.根据权利要求1所述的计算机系统，其中所述深度相机为立体显示深度相机，其包括：

第一相机，其具有具第一光轴的第一视场；以及

第二相机，其与所述第一相机间隔开，且具有重叠所述第一视场的第二视场和大体上平行于所述第一光轴的第二光轴。

3.根据权利要求2所述的计算机系统，其进一步包括与所述深度相机对齐的彩色相机。

4.根据权利要求1所述的计算机系统，其中所述可执行指令包含可执行以配置所述计算机系统控制显示器向所述计算机系统的用户提供视觉反馈的指令，所述视觉反馈包括所述指导图的所述一个或多个下一姿态的所述增量覆盖率值的图形表示。

5.根据权利要求4所述的计算机系统，其中所述图形表示为围绕所述对象的拱顶，且热图指示所述拱顶的哪些部分对应于所述一个或多个下一姿态，所述热图的值对应于所述增量覆盖率值的值。

6.根据权利要求1所述的计算机系统，其中所述一个或多个下一姿态形成路径。

7.根据权利要求6所述的计算机系统，其中根据增大所述对象的覆盖率并减少扫描时间来选择所述路径。

8.根据权利要求1所述的计算机系统，其中所述指导图为覆盖率图。

9.根据权利要求1所述的计算机系统，其中所述可执行指令包含可执行以配置所述计算机系统估计集装箱内的可用体积的指令，其中所述对象包括所述集装箱。

10.根据权利要求1所述的计算机系统，其中所述可执行指令包含可执行以配置所述计算机系统基于所述三维模型计数箱子数目的指令，其中所述对象包括所述箱子。