[发明专利]一种移动式加氢机器人及其运行控制方法

权利要求书

1.一种移动式加氢机器人，包括牵引车（70），其特征在于，所述牵引车（70）上设有：

氢气输送系统（10），用于氢气的制取与输送；

氮气输送系统（20），用于氮气的输送；

增压系统（30），其第一增压进口端（34）连通于所述氢气输送系统（10），第二增压进口端（35）连通于所述氮气输送系统（20），所述增压系统（30）在所述氮气输送系统（20）的作用下，用于氢气的增压；

所述氢气输送系统（10）包括制氢装置（11）与氢气输送管路（12），所述氢气输送管路（12）的一端与所述制氢装置（11）连通，另一端与所述增压系统（30）的第一增压进口端（34）连通，所述氢气输送管路（12）上沿着氢气的输送方向依次设有氢气进气压力表（121）、第一单向阀（122）、第一过滤器（123）和调压阀（124），所述调压阀（124）适于调节所述氢气输送管路（12）的压力；

储氢系统（40），连通于所述增压系统（30）的第一增压出口端（36）；

机器人加注系统（50），包括可滑动底座（501）、驱动机构（502）、旋旋转盘（504）、第一支撑臂（505）、第二支撑臂（506）、连接臂（507）、加注管路（508）和加氢枪（509），所述可滑动底座（501）固定连接在所述所述牵引车（70）上，所述可滑动底座（501）的上方与所述驱动机构（502）连接，所述驱动机构（502）的上表面设有所述旋旋转盘（504），所述旋旋转盘（504）上连接有第一支撑臂（505），所述第二支撑臂（506）的一端与所述第一支撑臂（505）转动连接，另一端与所述连接臂（507）连接，所述加注管路（508）与所述加氢枪（509）通过所述连接臂（507）与所述第二支撑臂（506）相互连接，所述加注管路（508）的一端与所述加氢枪（509）连接，另一端沿所述连接臂（507）、所述第二支撑臂（506）以及所述第一支撑臂（505）与所述储氢系统（40）的第一储氢出口端（41）相连通，用于氢气的加注；

控制系统（60），其与所述牵引车（70）、所述氢气输送系统（10）、所述氮气输送系统（20）、所述增压系统（30）、所述储氢系统（40）以及所述机器人加注系统（50）均电性连接；

所述加氢枪（509）与所述连接臂（507）之间通过卡接头（510）固定连接，所述卡接头（510）上设有激光测距传感器（511）和智能相机（512），所述激光测距传感器（511）和所述智能相机（512）均与所述控制系统（60）电性连接，激光测距传感器（511）和智能相机（512）分别采集测距数据、图像数据并发送给控制系统（60），所述控制系统（60）用于处理从所激光测距传感器（511）和所述智能相机（512）测得的数据，并控制驱动所述机器人加注系统（50）动作，完成所述加氢枪（509）对氢能汽车的自动加氢操作。

2.根据权利要求1所述的移动式加氢机器人，其特征在于，所述氮气输送系统（20）包括氮气源（21）与氮气输送管路（22），所述氮气输送管路（22）的一端与所述氮气源（21）连通，另一端与所述增压系统（30）的第二增压进口端（35）连通，所述氮气输送管路（22）上沿着氮气输送方向依次设有除水除油组件（211）、压力调节阀（212）、氮气压力表（213）以及第二单向阀（214）。

3.根据权利要求1所述的移动式加氢机器人，其特征在于，所述增压系统（30）包括气体增压机（31）、泄压阀（32）和电磁阀（33），所述气体增压机（31）和所述电磁阀（33）依次通过增压管道连接，所述泄压阀（32）与所述气体增压机（31）通过排气管道连接。

4.根据权利要求1所述的移动式加氢机器人，其特征在于，所述的储氢系统（40）包括多个并联组成的储氢罐，且所述储氢罐之间的工作过程互相独立，所述储氢罐上设有瓶阀，所述瓶阀上带有压力、温度传感器以及氢泄漏传感器。