[发明专利]用于存储、检索和处理包括可堆叠半圆形塔的对象的系统和方法

权利要求书

1.一种存储塔，包括：

多个水平的抽屉，用于存储对象，每个抽屉具有自动打开和关闭抽屉的驱动机构；

铰接臂，包括末端效应器，所述末端效应器配置为从多个水平的抽屉中获取对象；和

可移动平台，配置为将铰接臂升高或降低到多个水平的抽屉中的任何水平，

其中至少一个抽屉的驱动机构配置为响应于可移动平台到达至少一个抽屉的相应水平而自动打开至少一个抽屉。

2.根据权利要求1所述的存储塔，其中所述驱动机构配置为在铰接臂的末端效应器从至少一个抽屉中获取一个或多个对象后自动关闭至少一个抽屉。

3.根据权利要求1所述的存储塔，其中所述存储塔包括开口，载有容器的自动载体通过所述开口移动到可移动平台上，并且其中所述可移动平台配置为将自动载体和铰接臂升高或降低到多个水平的抽屉中的任何水平。

4.根据权利要求3所述的存储塔，其中所述铰接臂的末端效应器从至少一个抽屉中获取对象并将所述对象放入设置在自动载体上的容器中。

5.根据权利要求1所述的存储塔，其中所述多个水平的抽屉中的一个或多个以圆形布置设置，并且可移动平台在抽屉的圆形布置的中心区域内升高和降低。

6.根据权利要求1所述的存储塔，还包括：

不连续轨道系统，包括用于引导自动载体进出存储塔的方形轨道区段阵列，其中不连续轨道系统的一部分包括设置在存储塔的可移动平台上的一个或多个方形轨道区段，用于引导自动载体上下可移动平台。

7.一种存储系统，包括：

存储塔，包括：用于存储对象的多个水平的抽屉、包括末端效应器的铰接臂、以及可移动平台，所述末端效应器配置为从多个水平的抽屉中获取对象，所述可移动平台配置为将铰接臂升高或降低到多个水平的抽屉中的任何水平；

自动载体，配置为移动到存储塔的可移动平台上并从铰接臂的末端效应器接收对象；和

不连续轨道系统，包括用于引导自动载体进出存储塔的方形轨道区段阵列，其中不连续轨道系统的一部分包括设置在存储塔的可移动平台上的一个或多个方形轨道区段，用于引导自动载体上下移动平台。

8.根据权利要求7所述的存储系统，其中所述自动载体包括至少两个轮子组件，所述轮子组件枢转地安装在载体上，使得当轮子组件处于第一位置时，自动载体沿第一方向移动，当轮子组件处于第二位置时，自动载体沿与第一方向正交的第二方向移动。

9.根据权利要求7所述的存储系统，其中所述多个水平的抽屉中的一个或多个以圆形布置设置，并且可移动平台在抽屉的圆形布置的中心区域内升高和降低。

10.根据权利要求7所述的存储系统，其中多个水平的抽屉中的每个抽屉都包括用于自动打开和关闭抽屉的驱动机构。

11.根据权利要求10所述的存储系统，其中多个水平的抽屉中的每个抽屉的驱动机构配置为响应于可移动平台到达至少一个抽屉的相应水平而自动打开至少一个抽屉。

12.根据权利要求11所述的存储系统，其中驱动机构配置为在铰接臂的末端效应器从至少一个抽屉中获取一个或多个对象后自动关闭至少一个抽屉。

13.根据权利要求11所述的存储系统，其中所述铰接臂的末端效应器从至少一个抽屉中获取对象并将所述对象放入容器中，所述容器在自动载体上被携带到可移动平台上。

14.根据权利要求7所述的存储系统，其中所述存储塔包括开口，自动载体通过所述开口移动到可移动平台上，并且其中所述可移动平台配置为将自动载体和铰接臂升高或降低到多个水平的抽屉中的任何水平。