[发明专利]一种刚柔耦合的爪刺抓附装置在审
| 申请号： | 202110775856.6 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113635330A | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 李龙;仝经纬;汪田鸿;金滔;田应仲 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10;B62D57/024 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 耦合 爪刺抓附 装置 | ||
1.一种刚柔耦合的爪刺抓附装置，包括固定外壳(Ⅰ)、刚柔耦合爪刺组(Ⅱ)、滑动导轨(Ⅲ)和驱动拉杆(Ⅳ)，其特征在于：所述固定外壳(Ⅰ)的下端固定安装滑动导轨(Ⅲ)，刚柔耦合爪刺组(Ⅱ)的中部与滑动导轨(Ⅲ)铰链而上端连接驱动拉杆(Ⅳ)，驱动拉杆(Ⅳ)安装在固定外壳(Ⅰ)腔内；所述固定外壳(Ⅰ)分为三部分：上部为握柄(1)、中部为导轨壳(2)、下部为底座(3)，三者通过螺栓进行固连。
2.根据权利要求1所述刚柔耦合的爪刺抓附装置，其特征在于：所述刚柔耦合爪刺组(Ⅱ)的结构是：共有三个爪刺组，每个爪刺组有多个爪刺片(9)，通过3个安装孔(8)安装螺栓，固定在爪刺固定架(7)上边；刚柔耦合爪刺片(9)，由一体化3D打印制成，由三块刚性结构(14)、三块柔性结构(15)以及鱼钩(16)组成，刚性结构(14)和柔性结构(15)通过一体化打印粘合在一起，鱼钩(16)通过强力胶水固定于刚性结构(14)上的凹槽。
3.根据权利要求1所述刚柔耦合的爪刺抓附装置，其特征在于：所述滑动导轨(Ⅲ)包括导轨固定架(10)、滚轮(11)、滑动导轨座(12)和滑动轴(13)，滚轮(11)和滑动导轨座(12)安装在导轨固定架(10)上，滑动轴(13)安装在滑动导轨座(12)上。
4.根据权利要求1所述刚柔耦合的爪刺抓附装置，其特征在于：所述驱动拉杆(Ⅳ)滑配安装在固定外壳(Ⅰ)内，通过固定外壳(Ⅰ)限制活动自由度，只留一个上下移动的自由度，驱动拉杆(4)的底座固连弹簧(5)，以及弹簧(5)上连接拉线(6)；拉线(6)绕过滚轮(11)而连接滑动轴(13)的上端。
5.根据权利要求1-4中任一项所述刚柔耦合的爪刺抓附装置，其特征在于：所述驱动拉杆(Ⅳ)控制爪刺组(Ⅱ)的抓附和张开：在未抓附时，驱动拉杆(Ⅳ)未受到拉力，爪刺组(Ⅱ)为张开状态；当抓附时，驱动拉杆(Ⅳ)受到拉力的作用，向上拉伸，带动爪刺组(Ⅱ)收缩，进而完成抓取动作。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海大学，未经上海大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202110775856.6/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
