[发明专利]生成用于物体检测的安全空间列表的方法和计算系统

权利要求书

1.一种计算系统，包括：

通信接口，被配置为与机器人以及具有相机视野的相机通信；

至少一个处理电路，被配置为当物体在或已经在所述相机视野中时执行以下操作：

接收表示所述物体的图像信息，其中所述图像信息由所述相机生成；

标识一组一个或多个匹配的物体识别模板，所述一组一个或多个匹配的物体识别模板是当与所述图像信息进行比较时满足预定的模板匹配条件的一个或多个物体识别模板，其中所述一组一个或多个匹配的物体识别模板与一组一个或多个检测假设相关联，所述一组一个或多个检测假设是对所述图像信息表示哪个物体或物体类型的一个或多个相应估计；

从所述一组一个或多个检测假设中选择检测假设作为主要检测假设，其中所述主要检测假设与所述一组一个或多个匹配的物体识别模板中的匹配的物体识别模板相关联，其中被选择作为所述主要检测假设的所述检测假设在一组一个或多个相应置信度值中具有最高的置信度值，其中所述一组一个或多个相应置信度值与所述一组一个或多个检测假设相关联，并且指示所述图像信息与关联于所述一组一个或多个检测假设组的所述一组一个或多个匹配的物体识别模板相匹配的相应程度；

生成候选区域作为主要候选区域，所述候选区域估计所述物体的物体边界位置或估计所述相机视野中的哪些位置被所述物体占据，其中所述主要候选区域是基于与所述主要检测假设相关联的所述匹配的物体识别模板而生成的；

确定以下各项中的至少一项：(i)除了与所述主要检测假设相关联的所述匹配的物体识别模板之外，所述一组一个或多个匹配的物体识别模板是否还具有当与所述图像信息进行比较时也满足所述预定的模板匹配条件的一个或多个剩余的匹配的物体识别模板的子集；或(ii)所述图像信息是否具有表示与所述主要候选区域相邻且不满足所述预定的模板匹配条件的不匹配的区域的一部分；

响应于确定存在一个或多个剩余的匹配的物体识别模板的所述子集，或者所述图像信息具有表示所述不匹配的区域的所述一部分，生成安全空间列表，所述安全空间列表是描述以下各项中的至少一项的列表：(i)所述不匹配的区域，或(ii)一个或多个附加候选区域，所述一个或多个附加候选区域也估计所述物体的物体边界位置或估计哪些位置被所述物体占据，其中所述一个或多个附加候选区域是基于一个或多个剩余的匹配的物体识别模板的所述子集而生成的；以及

基于所述主要候选区域并基于所述安全空间列表来执行运动规划，其中所述运动规划用于所述机器人与所述物体之间的机器人交互。

2.如权利要求1所述的计算系统，其中，所述至少一个处理电路被配置为确定边界区域，所述边界区域包围所述主要候选区域和以下各项中的至少一项：(i)所述一个或多个附加候选区域或(ii)所述不匹配的区域，其中执行所述运动规划包括基于所述边界区域确定与机器人末端执行器装置相关联的轨迹。

3.如权利要求2所述的计算系统，其中，执行所述运动规划包括基于所述主要候选区域确定机器人抓持运动；以及基于所述边界区域确定所述轨迹。

4.如权利要求1所述的计算系统，其中，除了所述主要检测假设之外，所述一组一个或多个检测假设还包括与一个或多个剩余的匹配的物体识别模板的所述子集相关联的一个或多个剩余的检测假设的子集，其中，对于一个或多个剩余的检测假设的所述子集中的每个检测假设，所述至少一个处理电路被配置为：

确定与所述检测假设相关联的相应置信度值相对于与所述主要检测假设相关联的所述置信度值是否在预定的置信度相似性阈值之内，

其中，所述至少一个处理电路被配置为：响应于确定与所述检测假设相关联的所述相应置信度值相对于与所述主要检测假设相关联的所述置信度值在所述预定的置信度相似性阈值之内，在所述安全空间列表中包括与所述检测假设相关联的相应候选区域，使得所述相应候选区域是所述安全空间列表的所述一个或多个附加区域的一部分。

5.如权利要求4所述的计算系统，其中，所述安全空间列表中的所述一个或多个附加候选区域中的每个候选区域与相应检测假设相关联，所述相应检测假设具有相对于与所述主要检测假设相关联的所述置信度值在所述预定的置信度相似性阈值之内的置信度值。