[发明专利]检测无人飞行器的飞行偏差的方法

权利要求书

1.一种检测无人飞行器(UAV)的飞行偏差的方法，所述方法包括：

借助于一个或多个处理器，基于一个或多个飞行命令而计算所述无人飞行器的预测位置；

借助于一个或多个传感器来检测所述无人飞行器的实际位置；

将所述预测位置与所述实际位置进行比较，以确定无人飞行器行为中的偏差；以及

基于无人飞行器行为中的偏差，提供所述无人飞行器不根据所述一个或多个飞行命令操作的风险指示。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述无人飞行器不根据所述一个或多个飞行命令操作的所述风险指示包括所述无人飞行器受到危害的风险程度。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述无人飞行器行为中的较大偏差对应于所述无人飞行器不根据所述一个或多个飞行命令操作的较高风险程度。

4.如权利要求2所述的方法，其中评估所述无人飞行器行为中的偏差类型以确定所述风险程度。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述无人飞行器不根据所述一个或多个飞行命令操作的所述风险指示包括所述无人飞行器受到劫持的风险指示。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：

从遥控器接收由用户提供的所述一个或多个飞行命令。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述无人飞行器不根据所述一个或多个飞行命令操作的所述风险指示包括来自所述遥控器的信号受到干扰的风险指示。

8.如权利要求6所述的方法，其中向所述用户的所述遥控器提供所述风险指示作为警告。

9.如权利要求1所述的方法，其中向空管系统提供所述风险指示。

10.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个传感器位于所述无人飞行器机外。

11.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个传感器独立于所述无人飞行器操作并且不可由用户控制。

12.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个传感器位于所述无人飞行器机上。

13.如权利要求1所述的方法，其中所述无人飞行器行为中的偏差包括所述无人飞行器的飞行路径中的偏差。

14.一种包含用于检测无人飞行器(UAV)的飞行偏差的程序指令的非瞬态计算机可读介质，所述计算机可读介质包括：

用于基于一个或多个飞行命令来计算所述无人飞行器的预测位置的程序指令；

用于借助于一个或多个传感器来检测所述无人飞行器的实际位置的程序指令；

用于将所述预测位置与所述实际位置进行比较以确定无人飞行器行为中的偏差的程序指令；以及

用于基于无人飞行器行为中的所述偏差而提供所述无人飞行器不根据所述一个或多个飞行命令操作的风险指示的程序指令。

15.一种无人飞行器(UAV)飞行偏差检测系统，包括：

一个或多个处理器，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置用于：

基于一个或多个飞行命令计算所述无人飞行器的预测位置；

借助于一个或多个传感器来检测所述无人飞行器的实际位置；

将所述预测位置与所述实际位置进行比较以确定无人飞行器行为中的偏差；以及

基于无人飞行器行为中的偏差生成信号，以提供所述无人飞行器不根据所述一个或多个飞行命令操作的风险指示。