[发明专利]一种双叶片液压伺服柔顺驱动器

说明书

本发明提供一种双叶片液压伺服柔顺驱动器，属于液压关节及伺服阀技术领域，其包括:缸体、第一端盖、第二端盖、阀芯、阀套、阀体、阀体转轴、两个固定挡块和两个叶片，第一端盖和第二端盖分别密封盖设在缸体两端形成密封腔体，阀芯同中心的转动安装在缸体内；阀体通过阀套同中心套设在阀芯上，阀体转轴一端穿过第二端盖伸入密封腔体内并与阀体一端连接；两个固定挡块安装阀体和缸体之间且固定在缸体上，两个叶片对称的固定安装在阀体外壁，两个叶片与两个固定挡块交错布置。该驱动器传动平稳，结构简单，加工装配方便，响应速度快，控制精度高，输出转矩相比于单叶片的液压转角自伺服柔顺驱动器更大，而阀体上叶片的转动角度范围更小。

技术领域

本发明涉及液压关节及伺服阀技术领域，尤其是涉及一种双叶片液压伺服柔顺驱动器。

背景技术

液压转角自伺服技术是液压关节技术的重要部分，其核心技术之处在于它将液压技术与机电技术相结合，形成了具有大功率、快速响应、精确反应等特点的液压伺服控制系统。而基于此技术所设计的液压转角自伺服阀是液压伺服控制系统的核心元件，其理念是利用机械结构的内反馈实现转角自伺服，即输出量能够自动地，快速而准确地复现输入量的变化规律。工作原理是利用舵机的小力矩通过联轴器直接带动阀芯转动使阀口打开，让高压油推动阀体转动，进而得到大输出力矩。具有传动平稳，转矩大，结构简单，负载刚度大，响应速度快，精度高等特点，同时还能对舵机输入的小力矩进行功率放大，从而得到更大的输出力矩。因此被广泛应于航天航空机械、机器人系统、大型实验设备等对输出量精度要求较高的场合中，所以其结构原理设计会引起各方科研人员的关注。

本专利是基于“一种易于加工的液压转角自伺服柔顺驱动器”(CN201822233651.1)的基础上进行的结构上的改进，该专利技术相比之前具有加工和装配方便，泄漏油导出简便，能够克服叶片与固定挡块贴合死区，阀体阀芯受力平衡不易位移、动力特性好，关节灵活度高、响应速度快和控制精度高的特点；但在叶片的转动角度范围和阀体的输出转矩上仍然具有较大的改进空间。

因此，实有必要设计一种双叶片液压伺服柔顺驱动器，以克服上述问题。

发明内容

为了避免上述问题，提供了一种双叶片液压伺服柔顺驱动器，传动平稳，结构简单，加工装配方便，响应速度快，控制精度高，输出转矩相比于单叶片的液压转角自伺服柔顺驱动器更大，而阀体上叶片的转动角度范围更小。

本发明提供的一种双叶片液压伺服柔顺驱动器，包括：缸体、第一端盖、第二端盖、阀芯、阀套、阀体、阀体转轴、两个固定挡块和两个叶片；

第一端盖和第二端盖分别密封盖设在缸体两端形成密封腔体，阀芯同中心的转动安装在缸体内且其一端穿过第一端盖伸出密封腔体外；阀体通过阀套同中心套设在阀芯上，阀体转轴一端穿过第二端盖伸入密封腔体内并与阀体一端连接；

两个固定挡块安装阀体和缸体之间且固定在缸体上，两个固定挡块对称设置在阀体两侧，两个叶片对称的固定安装在阀体外壁，两个叶片与两个固定挡块交错布置且两个固定挡块的中心连线与两个叶片的中心连线相互垂直，两个固定挡块和两个叶片将缸体内部分割形成了四个工作腔；

缸体内还设置有缸体内圈，阀体外径设置有阀体凸台，缸体内圈和阀体凸台分别位于叶片沿缸体轴向的两端；第一端盖上设置有泄漏油道。

优选地，阀体与缸体之间设置的轴承为圆锥滚子轴承。

优选地，阀体转轴与阀体之间通过螺钉来限制轴向窜动，并通过键连接传递转矩。