[发明专利]一种基于单目视觉的直升机传动系统同心度测量方法

权利要求书

1.一种基于单目视觉的直升机传动系统同心度测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：安装直升机主减速器和尾减速器，在尾减速器输入端安装测量靶标；

步骤二：在中减支座安装中减速器，并在中减速器输出端安装工业相机；

步骤三：采集位于尾减速器输入端的测量靶标图像，计算尾减速器输入端相对于中减速器输出端的位姿偏差；

步骤四：将安装于尾减速器输入端的测量靶标和安装于中减速器输出端的工业相机拆卸下来，分别安装于主减速器输出端和与其相邻的尾传动轴轴承安装座，其中测量靶标安装于主减速器输出端，工业相机安装于尾传动轴轴承安装座；

步骤五：采集安装于主减速器输出端的测量靶标图像，计算主减速器输出端相对于尾传动轴轴承安装座的位姿偏差；

步骤六：将测量靶标和工业相机依次组合地向中减速器输入端移动，每移动一次均测量相邻尾传动轴轴承安装座位姿偏差，其中最后一步工业相机安装于中减速器输入端，测量靶标安装于尾传动轴轴承安装座；

步骤七：使用步骤五和步骤六中得到的结果计算直升机传动系统的同心度。

2.根据权利要求1所述的一种基于单目视觉的直升机传动系统同心度测量方法，其特征在于：所述步骤三中计算尾减速器输入端相对于中减速器输出端的位姿偏差T₁，该偏差量为6D位姿，即包括ΔX₁/ΔY₁/ΔZ₁/ΔA₁/ΔB₁/ΔC₁，其中ΔX₁/ΔY₁/ΔZ₁为位置偏差，ΔA₁/ΔB₁/ΔC₁为姿态偏差。

3.根据权利要求2所述的一种基于单目视觉的直升机传动系统同心度测量方法，其特征在于：所述步骤五中，计算主减速器输出端与尾传动轴轴承安装座位姿偏差T₂，与T₁类似，T₂也是6D位姿。

4.根据权利要求3所述的一种基于单目视觉的直升机传动系统同心度测量方法，其特征在于：所述步骤七中需要计算的直升机传动系统同心度包括待求值：主减速器输出轴线、中减速器输入轴线与中减速器输入端－主减速器输出端中心线连线夹角α₁、α₂；尾传动轴轴承安装座孔中心轴线与中减速器输入端中心－主减速器输出端中心连线夹角β；尾传动轴轴承安装座孔中心与中减速器输入端中心－主减速器输出单中心连线偏心量d；中减速器输出轴线、尾减速器输入轴线与中减速器－尾减速器中心线连线夹角γ₁、γ₂和γ₃。

5.根据权利要求4所述的一种基于单目视觉的直升机传动系统同心度测量方法，其特征在于：所述步骤七中主减速器输出轴线、中减速器输入轴线与中减速器输入端－主减速器输出端中心线连线夹角α₁、α₂的计算方法如下：

S1：在中减速器输入端中心建立坐标系O_c，原点与中减速器输入端中心重合，Z轴与中减速器输入轴重合，Y轴方向垂直于工作平面。