[发明专利]一种注蜡机器人

说明书

本发明涉及一种注蜡机器人，包括底座和固定在底座上的双段机械臂，机械臂包括大臂和小臂，大臂与底座连接；底座上设有与大臂连接的第一联动件，大臂的另一端设有与小臂连接的第二联动件，出蜡管和第一导线连接至小臂端部连接喷头组件，子控制盒控制喷头组件的运行，还包括主控制盒，主控制盒控制大臂、小臂的运动；主控制盒包括第一控制系统、第二控制系统，第一控制系统控制大臂相对于底座的摆动角度；第二控制系统控制小臂相对于大臂的摆动角度和小臂绕第二联动件的自转角度。本发明机器人的硬件运动和功能部件分别独立进行控制，某一部件损坏时，无需整体的一一排查，便于维修和操作，提高操作控制和维修的效率，并且部件之间不易相互影响。

技术领域

本发明属于汽车注蜡技术领域，具有涉及一种注蜡机器人。

背景技术

目前，空腔注蜡是采用的一种可提高车身防腐性能的工艺方法，主要应用于车身底盘及四门两盖经焊接形成空腔的防腐。根据车身结构，目前底盘部分采用热蜡灌注的方式，而四门一般采用手工或机器人喷涂常温液蜡的方式进行；目前普遍的注蜡工艺主要采用人工注蜡的方式。

而现有的注蜡机器人在控制上，无法根据车型不同，来编辑注蜡的位置，进而控制机器人自动识别和操作：注蜡喷枪插入每个注蜡空腔的深度、角度的识别和控制具有技术障碍；同样无法自动测量注蜡流速、温度、注蜡量，避免空腔和过量等问题；

同时在机器人的控制端，是采用单一的控制盒进行控制，一个控制盒控制机器人整体的工作，对硬件的运动控制和软件的功能控制混合至一体，容易发生工作相互影响的问题，并且一个机械部件或功能部件发生故障时，需要对整体的控制盒进行检测，还需对机械部件和功能部件进行一一排查，不便于维修，维修效率、操作控制效率低。

发明内容

本发明提供一种的对机器人的硬件运动和功能部件分别独立进行控制，某一部件损坏时，无需整体的一一排查，便于维修和操作，提高操作控制和维修的效率，并且部件之间不易相互影响；同时能编辑注蜡的位置，对注蜡喷枪插入每个注蜡空腔的深度、角度可自动识别和操作；同时具有自动测量注蜡流速、温度、注蜡量，避免空腔和过量功能的注蜡机器人。

本发明具体技术方案如下：

一种注蜡机器人，包括底座和固定在底座上的双段机械臂，机械臂包括大臂和小臂，所述大臂与所述底座连接；所述底座上设有与所述大臂连接的第一联动件，所述大臂的另一端设有与所述小臂连接的第二联动件，所述大臂与小臂之间设有子控制盒，所述底座上固定有吸蜡装置，所述吸蜡装置连接有输线管，所述输线管自所述大臂外侧向小臂延伸并连接至所述子控制盒，所述子控制盒另一侧延伸有出蜡管和第一导线，所述出蜡管和第一导线连接至所述小臂端部连接的喷头组件；所述子控制盒控制所述喷头组件的运行，所述大臂侧边设有主控制盒，所述主控制盒控制所述大臂、小臂的运动。

进一步地，所述主控制盒包括第一控制系统、第二控制系统，所述第一控制系统连接并控制所述第一联动件，所述第一控制系统用于控制所述大臂相对于所述底座的摆动角度；所述第二控制系统连接并控制所述第二联动件，所述第二控制系统用于控制所述小臂相对于所述大臂的摆动角度和所述小臂绕所述第二联动件的自转角度。

进一步地，所述第一联动件底部设有转盘，所述第一联动件通过所述转盘相对所述底座转动，所述第一联动件的上端与所述大臂的一端连接，所述大臂的另一端可相对所述第一联动件摆动。

再进一步地，所述第二联动件的一侧与所述大臂的上端进行固定，所述第二联动件的另一侧连接所述小臂，所述小臂跟随所述第二联动件相对所述大臂进行摆动，所述小臂可绕所述第二联动件自转。

再进一步地，所述输线管内设有第二导线，所述输线管包括前管和后管，所述前管的一端连接所述主控制盒，另一端连接所述吸蜡装置，所述后管的一端连接所述主控制盒另一端连接所述子控制盒，所述前管和后管设置于所述主控制盒的两侧，所述前管与后管之间通过所述第二导线连接，所述第二导线贴靠在所述主控制盒的侧壁。