[发明专利]设备状态获取方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种设备状态获取方法，其特征在于，所述方法由第一设备执行，所述第一设备包括视觉传感器以及惯性传感器；所述视觉传感器包括图像采集组件以及单点测距传感器，所述方法包括：

根据所述图像采集组件以及所述单点测距传感器，获取至少两个关键帧图像；所述关键帧图像包含具有尺度信息的特征点云；所述尺度信息用于指示所述特征点云中的各个特征点之间的位置关系；

根据所述至少两个关键帧图像各自对应的特征点云，获取所述至少两个关键帧图像各自对应的第一位姿信息、第一位置信息以及第一速度值；

根据所述至少两个关键帧图像各自对应的第一位姿信息、第一位置信息以及第一速度值，以及通过所述惯性传感器获取的第一惯导数据，获取所述第一设备对应的目标设备状态，所述第一设备的目标设备状态包括所述第一设备对应的初始速度、重力方向以及惯性传感器偏置；

其中，所述目标设备状态用于指示所述第一设备进入视觉惯导里程计的初值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像采集组件以及所述单点测距传感器，获取至少两个关键帧图像，包括：

根据所述图像采集组件以及所述单点测距传感器，获取目标图像集；所述目标图像集中包含至少两个目标图像；所述目标图像中包含具有尺度信息的特征点云；

根据所述目标图像集中的至少两个所述目标图像各自对应的特征点云，在至少两个所述目标图像中获取至少两个所述关键帧图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个关键帧图像各自对应的特征点云，获取所述至少两个关键帧图像各自对应的第一位姿信息、第一位置信息以及第一速度值，包括：

根据至少两个所述关键帧图像各自对应的特征点云，获取至少两个所述关键帧图像各自对应的第一位姿信息，以及至少两个所述关键帧图像各自对应的优化特征点深度；

根据至少两个所述关键帧图像各自对应的优化特征点深度，获取至少两个所述关键帧图像各自对应的第一速度值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据至少两个所述关键帧图像各自对应的特征点云，获取至少两个所述关键帧图像各自对应的第一位姿信息，以及至少两个所述关键帧图像各自对应的优化特征点深度，包括：

根据所述目标图像集中的至少两个所述目标图像对应的特征点云，获取至少两个所述关键帧图像各自对应的第二位姿信息；

根据至少两个所述关键帧图像各自对应的第二位姿信息，以及至少两个关键帧图像各自对应的特征点云，进行优化处理，获得所述至少两个关键帧图像各自对应的第一位姿信息，以及所述至少两个关键帧图像各自对应的优化特征点深度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一惯导数据包括第一加速度集合以及第一角速度集合；所述第一加速度集合中包含具有时序信息的加速度值；所述第一角速度集合中包含具有时序信息的角速度值；

所述根据所述至少两个关键帧图像各自对应的第一位姿信息、第一位置信息以及第一速度值，以及所述惯性传感器获取的第一惯导数据，获取所述第一设备对应的目标设备状态，包括：

根据所述第一加速度集合以及所述第一角速度集合，获取惯导姿态数据；所述惯导姿态数据用于指示所述惯性传感器的姿态测量残差；

根据所述至少两个关键帧图像各自对应的所述第一位姿信息、所述第一位置信息以及所述第一速度值，获取惯导视觉匹配数据；所述惯导视觉匹配数据用于指示所述惯性传感器与所述视觉传感器的误差信息；

根据所述惯导姿态数据以及所述惯导视觉匹配数据，获取所述第一设备对应的目标设备状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个关键帧图像各自对应的所述第一位姿信息、所述第一位置信息以及所述第一速度值，获取惯导视觉匹配数据，包括：

根据所述第一加速度集合以及所述第一角速度集合，通过预积分进行处理，获得至少两个所述关键帧图像各自对应的预积分信息；所述预积分信息包括预积分位姿信息、预积分位置信息以及预积分速度信息；

基于至少两个所述关键帧图像各自对应的所述第一位姿信息、所述第一位置信息以及所述第一速度值，以及至少两个所述关键帧图像各自对应的预积分信息，获取惯导视觉匹配数据。