[发明专利]建筑物点云轮廓提取方法及装置

权利要求书

1.一种建筑物点云轮廓提取方法，其特征在于，包括：

获取建筑物激光点云数据；

对所述点云数据进行处理，生成体元数据集；

对所述体元数据集进行连通成分分析，根据分析结果对建筑物体元单体进行分割；

对分割完成的建筑物体元单体进行处理，得到建筑物点云轮廓。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行处理，生成体元数据集包括：

根据所述点云数据中最大和最小的三维坐标的值，构建轴向包围盒；

根据体元分辨率将所述轴向包围盒划分为一系列规则的体元，生成体元数据集；所述体元分辨率根据点云之间的平均点间距确定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述体元数据集中的体元进行赋值，将包含激光点的体元赋值为1，不包含激光点的体元赋值为0。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述体元数据集中的体元进行赋值，将包含激光点的体元赋值为1，不包含激光点的体元赋值为0包括：

基于所述体元分辨率、激光点的三维坐标和体元的行、列、层，确定所述激光点在所述体元数据集中的位置，将包含激光点的体元赋值为1，不包含激光点的体元赋值为0；所述体元的行、列、层用于表示激光点的三维坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述体元数据集进行连通成分分析，根据分析结果对建筑物体元单体进行分割包括：

在所述体元数据集中，将所有体元的状态均设置为未处理，选取任一体元作为种子体元，将所述种子体元的状态设置为已处理并进行标号；

搜索所述种子体元的邻域，将邻域中数值为1的体元压入堆栈，标记上和所述种子体元相同的标号，并将压入所述堆栈的体元的状态设置为已处理，从所述堆栈从选取任一体元作为种子体元，重复本步骤，直到堆栈为空；

将所述标号+1，重复上述步骤直到所述体元数据集中的所有体元均被标号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

若所述种子体元的邻域中，邻域体元的数值均为0，则重新选取种子体元，标号+1。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对分割完成的建筑物体元单体进行处理，得到建筑物点云轮廓包括：

基于已分割完成的建筑物体元单体的行列值构建第一点集；

从所述第一点集中选取任一点p₁，搜寻与所述p₁距离小于阈值的点，构建第二点集；

从所述第二点集中选取任一点p₂，通过预设公式计算得到经过所述p₁和p₂且半径的值为所述阈值一半的圆心p₃；

遍历所述第二点集，得到除所述p₁和p₂外，其它点到所述p₃的距离，若所述其它点到所述p₃的距离均大于所述半径，则所述p₁和p₂均为建筑物轮廓上的点，进行提取；

重复上述操作，直到所述第一点集中所有的点均遍历完成，得到建筑物点云轮廓。

8.一种建筑物点云轮廓提取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取建筑物激光点云数据；

生成模块，用于对所述点云数据进行处理，生成体元数据集；

分析模块，用于对所述体元数据集进行连通成分分析，根据分析结果对建筑物体元单体进行分割；

处理模块，用于对分割完成的建筑物体元单体进行处理，得到建筑物点云轮廓。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一项所述的方法。