[发明专利]一种检测包装密封性的检测机器人

权利要求书

1.一种检测包装密封性的检测机器人，包括机架，其特征在于：

设于机架上的检测器本体；

至少一组水平移动组件，设于所述机架上；所述水平移动组件位于所述检测器本体的一侧或者两侧；

数量与水平移动组件相一致的竖向移动组件，传动连接于所述水平移动组件上；

数量与竖向移动组件相一致的夹取组件，所述夹取组件传动连接于所述竖向移动组件；

其中，所述夹取组件设置有用于增大摩擦力的夹持部。

2.根据权利要求1所述的检测包装密封性的检测机器人，其特征在于：

所述夹持部包括：夹爪，所述夹爪的夹持面按照预定的弧度向内凹陷形成夹持面。

3.根据权利要求2所述的检测包装密封性的检测机器人，其特征在于：

定义夹持面的弧度为θ，夹持面的摩擦系数为f；则满足以下关系：0 θ ≤ arctan f。

4.根据权利要求2所述的检测包装密封性的检测机器人，其特征在于：

所述夹持组件还包括：

安装座，传动连接于所述竖向移动组件；

驱动件，设于所述安装座上；所述驱动件传动连接于所述夹爪，被设置为驱动所述夹爪做背向或者相向运动。

5.根据权利要求4所述的检测包装密封性的检测机器人，其特征在于：

还包括：

多组真空吸盘，呈矩阵式分布于所述安装座的底部；

抽气泵，通过连接管连接于所述真空吸盘。

6.根据权利要求1所述的检测包装密封性的检测机器人，其特征在于：

所述水平移动组件包括：固定于所述机架的横向固定件，沿长度方向平行设置在所述横向固定件上表面处的第一滑条和第一齿条，沿长度方向设于横向固定件其中一个侧面的第二滑条，与所述第一滑条和第二滑条过盈配合的固定板，与所述固定板连接的第一控制器，与所述第一控制器连接且啮合于第一齿条的第一齿轮。

7.根据权利要求6所述的检测包装密封性的检测机器人，其特征在于：

所述竖向移动组件包括：固定于所述固定板一侧的若干个固定座，竖向开设于所述固定座上的滑槽，与所述滑槽相适配的第三滑条，通过过盈配合连接于所述第三滑条的竖向固定件，沿长度方向设置在所述竖向固定件上的第二齿条，啮合于所述第二齿条的第二齿轮，以及传动连接于所述第二齿轮的第二控制器。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的检测包装密封性的检测机器人，还包括机械手，其特征在于：

所述机械手由所述水平移动组件、竖向移动组件和夹取组件组成。

9.根据权利要求8所述的检测包装密封性的检测机器人，其特征在于：

所述检测器本体入口设有进料传送带，以及所述检测器本体出口设有出料传送带。

10.根据权利要求9所述的检测包装密封性的检测机器人，其特征在于：

所述机械手设在所述出料传送带上方，所述机械手与检测器本体电性连接，所述机械手根据检测器本体检测的结果，将不符合预定质量标准的包装进行夹取移除。