[发明专利]基于时序的车辆变道意图预测方法及系统

权利要求书

1.一种基于时序的车辆变道意图预测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取临车道车辆轨迹时序信息，所述轨迹时序信息包括临车道的每个车辆的实时位置、实时车速、实时加速度、实时车速方差和实时车速协方差；

根据获取的车辆轨迹时序信息，获取临车道车辆的预测轨迹信息；

根据获取的临车道车辆的预测轨迹信息，获取临车道车辆的变道意图；

所述“根据获取的临车道车辆的预测轨迹信息，获取临车道车辆的变道意图”步骤，具体包括以下步骤：

获取预设的车辆轨迹时序信息和切入概率的关系模型；

根据获取的车辆轨迹时序信息以及车辆轨迹时序信息和切入概率的关系模型，获取临车道车辆的切入概率；

根据获取临车道车辆的切入概率，获取临车道车辆的变道意图；

所述“根据获取临车道车辆的切入概率，获取临车道车辆的变道意图”步骤，具体包括以下步骤：

比对获取的临车道车辆的切入概率和变道概率阈值，获取比对结果；

根据获取的比对结果，获取临车道车辆的变道意图；

所述“根据获取的比对结果，获取临车道车辆的变道意图”步骤，具体包括以下步骤：

当临车道车辆的切入概率大于所述变道概率阈值时，判定该临车道车辆存在变道意图；

当临车道车辆的切入概率不大于所述变道概率阈值时，判定该临车道车辆不存在变道意图。

2.如权利要求1所述的基于时序的车辆变道意图预测方法，其特征在于，所述“根据获取的比对结果，获取临车道车辆的变道意图”步骤之后，还包括以下步骤：

获取临车道车辆的行驶工况和本车道车辆的行驶工况；

根据获取的临车道车辆的行驶工况和本车道车辆的行驶工况，控制本车道车辆执行针对临车道车辆的变道对策。

3.如权利要求2所述的基于时序的车辆变道意图预测方法，其特征在于，所述“根据获取的临车道车辆的行驶工况和本车道车辆的行驶工况，控制本车道车辆执行针对临车道车辆的变道对策”步骤，具体包括以下步骤：

当临车道车辆的切入概率大于所述变道概率阈值并且临车道车辆的车速相对于本车道车辆车速较低，控制本车道车辆减速。

4.如权利要求3所述的基于时序的车辆变道意图预测方法，其特征在于，所述“根据获取的临车道车辆的行驶工况和本车道车辆的行驶工况，控制本车道车辆执行针对临车道车辆的变道对策”步骤之后，还包括以下步骤：

当临车道车辆的切入概率不大于所述变道概率阈值并且临车道车辆的单轮压线，控制本车道车辆正常行驶车速跟车行驶并且执行鸣笛警示指令。

5.如权利要求1所述的基于时序的车辆变道意图预测方法，其特征在于，所述“获取预设的车辆轨迹时序信息和切入概率的关系模型”步骤，具体包括以下步骤：

获取车辆轨迹时序信息；

根据获取的车辆轨迹时序信息和车辆各轨迹时序信息的权重值字母代号，加权建立车辆各轨迹时序信息和理论切入概率的关系模型；

将获取的车辆轨迹时序信息进行实车试验，获取实际切入工况；

比对理论切入概率和实际切入工况，对车辆各轨迹时序信息的权重值进行调节，直至经加权计算得到的理论切入概率符合实际切入工况；

将最终的车辆各轨迹时序信息的权重值和车辆各轨迹时序信息建立预设的车辆轨迹时序信息和切入概率的关系模型。

6.一种基于时序的车辆变道意图预测系统，其特征在于，包括：

轨迹时序信息获取模块，用于获取临车道车辆轨迹时序信息，所述轨迹时序信息包括临车道的每个车辆的实时位置、实时车速、实时加速度、实时车速方差和实时车速协方差；

预测轨迹信息获取模块，与所述轨迹时序信息获取模块通信连接，用于根据获取的车辆轨迹时序信息，获取临车道车辆的预测轨迹信息；

变道意图获取模块，与所述预测轨迹信息获取模块通信连接，用于根据获取的临车道车辆的预测轨迹信息，获取临车道车辆的变道意图；

所述变道意图获取模块进一步包括：

关系模型获取单元，用于获取预设的车辆轨迹时序信息和切入概率的关系模型；

切入概率获取单元，与所述关系模型获取单元通信连接，用于根据获取的车辆轨迹时序信息以及车辆轨迹时序信息和切入概率的关系模型，获取临车道车辆的切入概率；

变道意图获取单元，与所述切入概率获取单元通信连接，用于根据获取的临车道车辆的切入概率，获取临车道车辆的变道意图；

所述“根据获取临车道车辆的切入概率，获取临车道车辆的变道意图”步骤，具体包括以下步骤：

比对获取的临车道车辆的切入概率和变道概率阈值，获取比对结果；

根据获取的比对结果，获取临车道车辆的变道意图；

所述“根据获取的比对结果，获取临车道车辆的变道意图”步骤，具体包括以下步骤：

当临车道车辆的切入概率大于所述变道概率阈值时，判定该临车道车辆存在变道意图；

当临车道车辆的切入概率不大于所述变道概率阈值时，判定该临车道车辆不存在变道意图。