[发明专利]伺服控制参数优化方法、装置及伺服控制器

权利要求书

1.一种伺服控制参数优化方法，其特征在于，应用于伺服控制模型，所述伺服控制模型包括伺服控制参数，所述方法包括：

初始化粒子群，其中，所述粒子群包括多个原始粒子，每一所述原始粒子包括初始值；

基于所述多个原始粒子的初始值，利用粒子群算法对所述伺服控制参数进行优化，得到目标粒子及所述目标粒子的当前值；

更新所述目标粒子的当前值，得到所述伺服控制参数的最优值。

2.根据权利要求1所述的伺服控制参数优化方法，其特征在于，所述伺服控制参数为多个，所述基于所述多个原始粒子的初始值，利用粒子群算法对所述伺服控制参数进行优化，得到目标粒子及所述目标粒子的当前值的步骤包括：

按照所述伺服控制参数的个数将所述多个原始粒子进行组合，得到多个初始组合；

判断每一所述初始组合是否满足第一预设条件；

将满足所述第一预设条件的初始组合作为中间组合，并将所述中间组合的原始粒子作为中间粒子；

对所述中间粒子的初始值进行更新，得到所述中间粒子的中间值，并将所述中间粒子作为所述原始粒子，同时将所述中间粒子的中间值作为所述原始粒子的初始值，重复迭代基于所述多个原始粒子的初始值，利用粒子群算法对所述伺服控制参数进行优化的步骤，直至满足预设迭代次数，将最后一次迭代确定的中间组合的中间粒子作为所述目标粒子、同时将最后一次迭代确定的中间组合的中间粒子的中间值作为所述目标粒子的当前值。

3.根据权利要求2所述的伺服控制参数优化方法，其特征在于，所述判断每一所述初始组合是否满足第一预设条件的步骤包括：

根据每一所述初始组合的原始粒子，判断所述伺服控制模型是否处于稳定状态；

若所述伺服控制模型处于稳定状态，则根据对应的所述初始组合的原始粒子对所述伺服控制参数进行赋值后运行所述伺服控制模型，得到运行结果；

若所述运行结果满足第二预设条件，则判定对应的所述初始组合满足第一预设条件。

4.根据权利要求3所述的伺服控制参数优化方法，其特征在于，所述初始化粒子群中每一个原始粒子均对应一个编号，所述根据每一所述初始组合的原始粒子，判断所述伺服控制模型是否处于稳定状态的步骤包括：

计算每一所述初始组合的原始粒子中的两两原始粒子之间的差值的平均值，得到每一所述初始组合的第一平均值；

计算每一所述初始组合的原始粒子中编号相邻的原始粒子之间的差值的平均值，得到每一所述初始组合的第二平均值；

根据第一预设比重、第二预设比重、每一所述初始组合的所述第一平均值、所述第二平均值、第一预设值及第二预设值，计算所述伺服控制模型的稳定度；

若所述稳定度小于预设值，则判定所述伺服控制模型处于稳定状态。

5.根据权利要求4所述的伺服控制参数优化方法，其特征在于，所述根据第一预设比重、第二预设比重、每一所述初始组合的所述第一平均值、所述第二平均值、第一预设值及第二预设值，计算所述伺服控制模型的稳定度的步骤包括：

根据第一预设比重、第二预设比重、每一所述初始组合的所述第一平均值、所述第二平均值、第一预设值及第二预设值，利用公式计算所述伺服控制模型的稳定度，其中，Q_e为所述伺服控制模型的稳定度，w₁为第一预设比重，M_c为每一所述初始组合的第一平均值，M′_c为每一所述初始组合的第一预设值，w₂为第二预设比重，E_t为每一所述初始组合的第二平均值，E′_t为每一所述初始组合的第二预设值。