[发明专利]多模式的紧急制动故障辅助控制系统

说明书

本发明公开了一种多模式的紧急制动故障辅助控制系统，该系统用于在AEB自动紧急制动系统出现故障时，对故障类型和级别进行判断，根据判断结果决定是否退出制动功能或者进行制动降级。本发明实现了自动紧急制动系统故障下的故障等级分类和制动降级处理，提高了辅助驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助领域，具体涉及一种多模式的紧急制动故障辅助控制系统。

背景技术

自动紧急制动系统在出现有碰撞风险时会触发ESC执行器进行减速制动，从而减缓或避免与危险目标物的碰撞。当整车系统出现故障后，会激活仪表对应的AEB故障灯，提示驾驶员紧急制动系统故障，需要驾驶员接管介入，此时紧急制动系统将无法工作。现有技术一的方案是在系统出现故障后，仪表点亮AEB紧急制动故障灯，提示驾驶员系统无法正常工作；当制动过程中出现系统故障，系统将进入故障状态，功能退出，无法继续完成制动减速；但在制动过程中系统出现故障后，系统功能直接退出，无法继续执行后续操作，容易引起安全问题。现有技术二的方案将紧急制动辅助控制功能直接集成在现有的整车控制器上，减少数据传输故障的几率，从而减少AEB系统故障的几率；该方案一方面增加了整车控制器的负载，容易导致整车控制器的卡死等情况。另一方面，当其他执行器出问题后，AEB系统仍将无法工作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多模式的紧急制动故障辅助控制系统，以解决AEB系统因故障退出产生的安全问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种技术方案：一种多模式的紧急制动故障辅助控制系统，该系统用于在AEB自动紧急制动系统出现故障时，对故障类型和级别进行判断，根据判断结果决定是否退出制动功能或者进行制动降级；具体为：

S1、当ESC执行器出现故障时，使AEB系统直接退出，由驾驶员接管；

S2、当感知传感器出现故障时，若其中雷达和摄像头均出现故障，使AEB系统直接退出，由驾驶员接管；若其中雷达和摄像头中仅有一个出现故障，则对AEB系统进行制动降级，具体为，感知传感器正常工作时，制动减速度为A_tar，进行制动降级时，制动减速度由A_tar降低为A_min；当触发AEB系统的危险目标消失或自车刹停后，AEB系统制动降级结束，AEB系统退出；

S3、当车速传感器出现故障时，根据故障前一时刻采集的车速进行判断，当该车速大于一设定的车速阈值时，使AEB系统直接退出，由驾驶员接管；当该车速小于所述车速阈值时，对AEB系统进行制动降级，具体为，根据车速传感器故障数目和故障时刻车速变化率得到当前故障情况下的车速传感器故障权重，通过车速传感器故障权重得到降级系数，并根据降级系数调整减速度大小，对应公式为，

i＝ε·w₁

A_dec＝i·A_tar

其中，w₁为车速传感器故障权重，n为车速故障时刻车速变化率，Δa为自车车速故障时刻车速变化率，v为自车故障前一时刻车速，i为降级系数，ε为默认系数，A_tar为降级前的期望减速度值，A_dec为降级后的减速度值；

S4、当转向系统出现故障时，若自车和前方目标车辆的目标物偏角大于一设定的角度阈值，使AEB系统直接退出；若目标物偏角小于所述角度阈值，对AEB系统进行制动降级，具体为，根据目标物偏角得出转向系统故障权重，通过转向系统故障权重得到降级系数，并根据降级系数调整减速度大小，对应公式为，

i＝ε·w₂

A_dec＝i·A_tar