[发明专利]行车警示方法、装置、车载终端和存储介质

权利要求书

1.一种行车警示方法，其特征在于，所述行车警示方法由车载终端执行，包括：

获取目标车辆的状态信息，所述状态信息包括车辆大小和车辆位置；

根据所述状态信息和高精地图中各道路标线的位置属性，确定所述目标车辆所压的目标道路标线；

在所述高精地图中以第一样式显示与目标道路标线对应的警示线；

在所述高精地图中以第二样式显示道路标线；所述第一样式与第二样式不同；

所述在所述高精地图中以第一样式显示与目标道路标线对应的警示线包括：

根据所述车辆位置确定所述警示线的起始点；

根据所述起始点和预设的第一长度，确定所述警示线，其中，所述警示线用于车辆变道时的压线提醒和车辆压线行驶时的压线提醒；

所述目标车辆是所述车载终端所在车辆之外的车辆，所述获取目标车辆的状态信息包括：

获取由车载摄像头采集的目标车辆的图像；

对所述图像进行识别，确定所述目标车辆与所述车载终端所在车辆之间的相对位置关系，以及确定所述目标车辆的车辆大小；

根据所述车载终端所在车辆的自车位置，以及所述相对位置关系，确定目标车辆的车辆位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括车辆大小和车辆位置；

所述根据所述状态信息和高精地图中各道路标线的位置属性，确定所述目标车辆所压的目标道路标线包括：

以所述车辆位置为中心，生成与所述车辆大小相匹配的车辆标识框；

根据各道路标线的位置属性，筛选出与所述车辆标识框相交和/或相近的目标道路标线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述车辆位置为中心，生成与所述车辆大小相匹配的车辆标识框包括：

在车辆模型库中选择与所述车辆大小匹配的车辆模型；

根据所述车辆模型生成车辆实例，根据所述车辆位置确定所述车辆实例的位置属性；

将所述车辆实例在路面上的投影作为所述车辆标识框。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括车辆大小和车辆位置；所述目标车辆是所述车载终端所在车辆，所述获取目标车辆的状态信息包括：

从存储区读取所述目标车辆的车辆大小；

获取所述目标车辆的初步定位信息，以及获取由车载摄像头采集的环境图像；

根据所述环境图像确定道路特征，所述道路特征包括车道线特征和周边道路特征；

根据所述初步定位信息获取指定区域内的局部高精地图，将所述道路特征与所述局部高精地图进行匹配，得到所述目标车辆的最终定位信息，作为所述目标车辆的车辆位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一样式的颜色属性与所述第二样式的颜色属性不同；

和/或，

所述第一样式为以第一颜色闪烁显示；所述第二样式为持续以第二颜色显示。

6.一种行车警示装置，其特征在于，所述行车警示装置应用于车载终端，用于实现权利要求1~5之任一所述行车警示方法。

7.一种车载终端，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1~5之任一所述行车警示方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的车载终端执行时，使得所述车载终端执行所述权利要求1~5之任一所述行车警示方法。