[发明专利]一种智能温室大棚移动式精准灌溉机器人

权利要求书

1.一种智能温室大棚移动式精准灌溉机器人，包括行走模块、设置在行走模块上用于检测土壤水分的土壤检测模块、用于对作物进行喷灌的灌溉模块以及处理器；所述处理器分别与行走模块、土壤检测模块以及灌溉模块连接，其特征在于，

所述行走模块包括底盘、设置在底盘上的车身以及设置在底盘两侧的履带行走机构；

所述土壤检测模块包括检测摄像头，其中，所述检测摄像头与车身之间设有转动模块，所述转动模块包括转动设置在所述车身顶部的转臂以及用于驱动转臂转动的转动驱动机构，所述检测摄像头设置在转臂的末端；

所述灌溉模块包括设置在所述车身内部用于存储灌溉水的水箱、设置在所述转臂末端与车身上的喷头、设置在水箱与喷头之间的输水管以及设置在所述输水管上的水泵，所述输水管的一端与水箱连通，另一端与所述喷头连通；其中，所述检测摄像头用于采集土壤图片，并将图片发送至处理器中，处理器检测图片中的RGB，进行量化处理，根据土壤的颜色计算土壤的含水量，生成灌溉处方，处理器根据灌溉处方控制喷头对土壤进行喷施灌溉水。

2.根据权利要求1所述的一种智能温室大棚移动式精准灌溉机器人，其特征在于，还包括设置在所述车身上用于照明的灯光模块以及视觉识别模块，所述灯光模块与所述视觉识别模块均与处理器连接；其中，所述灯光模块包括设置在车身前端与后端的车灯；所述视觉识别模块包括设置在车身前端与后端的视觉摄像头。

3.根据权利要求1所述的一种智能温室大棚移动式精准灌溉机器人，其特征在于，所述水箱上设有用于检测水箱中灌溉水水位的水位检测模块，该水位检测模块与处理器连接，水位检测模块将检测的水位结果发送至处理器进行处理，当水位检测模块检测到水箱中水位低于阈值时，处理器会向行走模块下发指令，行走模块会驱动机器人移动至指定位置，给水箱进行添加灌溉水。

4.根据权利要求1或3所述的一种智能温室大棚移动式精准灌溉机器人，其特征在于，所述水箱上的顶部设有通孔，该水箱上设有用于关闭或者打开该通孔的箱盖；所述水箱上设有用于添加灌溉水的加水口。

5.根据权利要求1或3所述的一种智能温室大棚移动式精准灌溉机器人，其特征在于，所述灌溉模块还包括电磁换向阀，其中，所述水箱为数量为两个，所述输水管包括主管和支管，所述主管的一端与所述水箱连通，另一端与所述电磁换向阀的输入端连通，所述水泵设置在所述主管上；所述支管的一端与所述电磁换向阀的输出端连通，另一端与所述喷头连通。

6.根据权利要求1所述的一种智能温室大棚移动式精准灌溉机器人，其特征在于，所述转臂的末端水平设有挡板，所述检测摄像头位于所述挡板的下端，且倾斜向下安装在挡板上；所述转臂上的喷头位于挡板的上端；其中，所述转臂内部为中空结构，所述输水管设置在转臂内部，且与转臂上的喷头连通。

7.根据权利要求1或6所述的一种智能温室大棚移动式精准灌溉机器人，其特征在于，所述车身的上端设有底板，所述底板上设有固定架；其中，所述转动驱动机构包括设置在所述固定架上的转动驱动电机、转动设置在固定架上的转轴、设置在转动驱动电机主轴上的主动齿轮以及同轴设置在所述转轴上且与所述主动齿轮啮合的从动齿轮；所述转轴的上端与所述转臂的下端固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种智能温室大棚移动式精准灌溉机器人，其特征在于，所述履带行走机构包括履带、设置在底盘上的电动马达、转动设置在底盘上的驱动轮、导向轮以及支重轮；其中，所述驱动轮与导向轮分别位于履带的两端，该驱动轮和导向轮分别与所述履带配合连接；所述电动马达与所述驱动轮连接；所述支重轮为两个，分别位于履带的上下两端，且与所述履带配合连接。

9.根据权利要求8所述的一种智能温室大棚移动式精准灌溉机器人，其特征在于，所述履带行走机构还包括用于调节履带松紧程度的松紧调节装置，该松紧调节装置包括轮架、滚筒以及调节杆，其中，所述轮架的一端与所述导向轮连接，另一端与所述滚筒的一端连接，所述滚筒的中部滑动设置在所述底盘上；所述调节杆的一端与所述滚筒的另一端通过螺纹配合连接，另一端与所述底盘连接。

10.根据权利要求1所述的一种智能温室大棚移动式精准灌溉机器人，其特征在于，所述车身内部设有电源模块，所述电源模块包括电池以及电线，所述电池通过电线分别与所述行走模块、土壤检测模块、灌溉模块、处理器以及视觉识别模块进行电连接。