[发明专利]用于检测和跟踪对象的系统与方法

权利要求书

1.一种用于检测和跟踪对象的方法(200)，包括：

识别在第一时间所捕获的第一图像(300)；

检测所述第一图像(300)中的第一对象(410)的位置；

至少部分基于所述第一图像(300)中的所述第一对象(410)的所述位置而确定感兴趣的区域(510)；

识别在第二时间所捕获的第二图像(600)；

在所述第二图像(600)中识别所述感兴趣的区域(610)；并且

检测在所述第二图像(600)中位于所述感兴趣的区域(510)之外的部分中的第二对象(810)的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过飞行器(100)上的相机(100)捕获所述第一图像(300)。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一对象(410)是飞行中的飞行器。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一对象(410)至少表示为所述第一图像(300)中的像素。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述感兴趣的区域(510)包括所述第一图像(300)中的多个像素，并且其中，所述第一对象(410)位于所述多个像素内。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述感兴趣的区域(510)中的每个像素具有大于所述第一对象(410)在所述第二时间位于其中的预定阈值的概率，其中，位于所述感兴趣的区域(510)之外的每个像素具有小于所述第一对象(410)在所述第二时间位于其中的预定阈值的概率，并且其中，所述第二时间在所述第一时间之后。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述感兴趣的区域(510)包括圆形，并且其中，所述第一对象(410)位于所述第一图像(300)中的所述圆形的中心处。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：检测所述第一对象(410)在第二图像(600)的所述感兴趣的区域(510)中的位置，其中，所述第一对象(410)没有位于所述第二图像(600)中的所述圆形的所述中心处，

所述方法进一步包括：至少部分基于所述第一对象(410)在所述第一图像(300)和所述第二图像(600)中的位置而预测所述第一对象(410)的轨迹；并且

所述方法进一步包括：至少部分基于所述第一对象(410)的所述轨迹而对飞行器(100)进行导航。

9.一种计算系统(120)，包括：

一个或多个处理器；和

存储器系统，包括存储指令的一个或多个非易失性计算机可读介质，当由所述一个或多个处理器中的至少一个处理器执行时，所述指令使所述计算系统执行操作，所述操作包括：

识别第一图像(300)，其中，所述第一图像(300)由第一飞行器(100)上的相机(110)在第一时间捕获；

检测所述第一图像(300)中的第一对象(410)的位置，其中，所述第一对象(410)正在移动；

至少部分基于所述第一对象(410)在所述第一图像(300)中的所述位置而确定感兴趣的区域(510)，其中，所述感兴趣的区域(510)包括所述第一图像(300)中的多个像素，并且其中，所述感兴趣的区域(510)中的每个像素具有大于所述第一对象(410)在第二时间位于其中的预定阈值的概率；

识别第二图像(600)，其中，所述第二图像(600)由所述第一飞行器(100)上的所述相机(110)在所述第二时间捕获；

识别所述第二图像(600)中的所述感兴趣的区域(510)；并且

检测在所述第二图像(600)中位于所述感兴趣的区域(510)之外的部分中的第二对象(810)位置，其中，所述第二对象(810)正在移动。

10.根据权利要求9所述的计算系统，其中，使用对整个所述第一图像(300)进行分析的隐马尔科夫模型检测所述第一对象(410)在所述第一图像(300)中的位置。