[发明专利]腹腔手术机器人、手术器械及动力盒

说明书

本发明涉及一种腹腔手术机器人、手术器械及动力盒。该动力盒包括：壳体框架，包括底板以及相对于所述底板的顶板；动力组件，包括多个动力电机，多个所述动力电机设置于所述底板与所述顶板之间；以及多个角度检测组件，每一所述角度检测组件对应一个所述动力电机，并与对应的所述动力电机传动连接，所述角度检测组件用于检测对应的所述动力组件输出的旋转角度。通过角度检测组件对动力电机的旋转角度进行监测，实现动力电机输出角度的准确检测，保证检测结果的准确性。

技术领域

本发明涉及医用手术设备技术领域，特别是涉及一种腹腔手术机器人、手术器械及动力盒。

背景技术

腹腔镜微创手术由于具有创口小、疼痛轻、恢复快、出血少、住院时间短等优点，已经越来越受到广大医生和患者的青睐。而且，随着科学技术的进步，机器人辅助外科医生进行腹腔镜微创手术已经成为了一个发展趋势。医生通过一些外科手术动作操作机器人，机器人内部的相应控制机构以及传感器等及时响应，进而使机器人末端执行器复现医生手部动作信息，实现对病变组织的切割、缝合等处理。由此可见，机器人内部的控制机构以及传感器在整台手术过程中，扮演着不可或缺的角色。

机器人的控制机构的动力源皆来源于动力电机，那么为了保证控制机构的精度，就需要对动力电机设置“零位”，每一次使用完毕或者更换末端执行器之后，都要识别出动力电机输出轴相较于“零位”之间的旋转角度，然后通过控制系统，自动回归到“零位”。但是，目前机器人在使用过程中无法实现动力电机输出轴的旋转角度的准确检测，进而影响机器人使用的准确性。

发明内容

基于此，有必要针对目前动力电机旋转角度无法确定而影响使用的问题，提供一种能够检测旋转角度的腹腔手术机器人、手术器械及动力盒。

一种动力盒，包括：

壳体框架，包括底板以及相对于所述底板的顶板；

动力组件，包括多个动力电机，多个所述动力电机设置于所述底板与所述顶板之间；以及

多个角度检测组件，每一所述角度检测组件对应一个所述动力电机，并与对应的所述动力电机传动连接，所述角度检测组件用于检测对应的所述动力组件输出的旋转角度。

在其中一个实施例中，所述角度检测组件包括主动齿轮、从动部件以及检测部件，所述主动齿轮设置于所述动力电机的输出轴，所述从动部件与所述主动齿轮传动连接，并可转动设置于所述顶板远离所述底板的表面，所述检测部件能够检测所述从动部件的旋转角度。

在其中一个实施例中，所述从动部件包括消隙部件以及连接轴，所述连接轴可转动设置于所述顶板，所述消隙部件安装于所述连接轴，并与所述主动齿轮传动连接。

在其中一个实施例中，所述消隙部件为消隙齿轮，包括扭转件、第一齿轮以及第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮同轴设置于所述连接轴，并与所述主动齿轮啮合，所述扭转件用于向所述第一齿轮与所述第二齿轮施加扭转力，使所述第一齿轮与所述第二齿轮在所述扭转件的扭转力作用下错开设置，并与所述主动齿轮保持抵接。

在其中一个实施例中，所述消隙部件还包括第一阻挡件以及第二阻挡件，所述第一阻挡件设置于所述第一齿轮，所述第二阻挡件设置于所述第二齿轮，所述扭转件的两端分别与所述第一阻挡件以及所述第二阻挡件抵接，所述扭转件为扭簧。

在其中一个实施例中，所述扭转件设置于所述第一齿轮与所述第二齿轮之间，所述第一阻挡件和所述第二阻挡件设置于所述第一齿轮与所述第二齿轮相对的表面；

或者，所述扭转件、所述第一齿轮与所述第二齿轮沿轴向依次层叠设置，所述第一阻挡件与所述第二阻挡件分别设置于所述第一齿轮与所述第二齿轮朝向所述扭转件的表面，且所述第一齿轮开设避位槽，所述第二阻挡件穿过所述避位槽伸出，并与所述扭转件抵接。

在其中一个实施例中，所述消隙部件还包括防退件，所述防退件设置于所述消隙部件的至少一侧，用于限制所述消隙部件的轴向位移。