[发明专利]一种测绘地图数据采集方法、系统、存储介质及智能终端

说明书

本申请涉及一种测绘地图数据采集方法、系统、存储介质及智能终端，涉及测绘领域，其包括若当前距离检测信息小于细节距离信息，则控制无人机向远离被测建筑物的方向飞行；若当前距离检测信息大于细节距离信息，则进行初步图像采集并进行存储；若当前距离检测信息等于细节距离信息，则进行细节图像采集，并根据当前高度检测信息从建筑高度数据库中查找出当前楼层信息；根据当前楼层信息以控制无人车同步进行细节图像采集；根据调节高度信息以调节无人车上的摄像头的高度；根据当前移动位置信息以控制无人车进行同步移动，并进行细节图像采集。本申请具有提高现场采集的能力，省时省力，更加智能的效果。

技术领域

本申请涉及测绘的领域，尤其是涉及一种测绘地图数据采集方法、系统、存储介质及智能终端。

背景技术

通过无人机、无人船、无人车对实际场地进行测绘，从而将数据转换为三维模型，以供人们使用。三维模型具有直观性与完整性，能够反映出复杂的建筑结构与建筑空间、位置、纹理信息，深受人们的喜欢。

相关技术中，如公告号为CN107702692B的中国专利，一种基于AGV矩阵的无人机组测绘方法，主要是以测绘无人机组为一个AGV矩阵，所述中心无人机控制辅助无人机在设定的AGV矩阵内进行多次测绘；所述中心无人机通过主控制器将整合得到的测绘数据传输到远程客户端，所述测绘无人机组多次测量整合后得到整个测绘地图。本发明是将整个测量范围AGV矩阵设定成以中心无人机为中心点的坐标系，再将坐标系按照四个辅助无人机分成四个坐标块；然后通过主控制机构的计算模块将每隔10厘米设置为转点，建立一个虚拟坐标矩阵；辅助无人机通过中心无人机以及人为操作制作成的虚拟坐标矩阵进行定义每一组的地标值以及行、列来进行分别测绘；有效提高了测绘的效率。

针对上述中的相关技术，发明人认为，由于无人机体型的影响，使无人机无法飞入至建筑物的细小处，从而导致还需要工作人员进入至建筑物中，从而进行现场的细节采集，费时费力，还有改进的空间。

发明内容

为了提高现场采集的能力，省时省力，更加智能，本申请提供一种测绘地图数据采集方法。

第一方面，本申请提供一种测绘地图数据采集方法，采用如下的技术方案：

一种测绘地图数据采集方法，包括：

获取当前无人机的当前高度检测信息、当前无人机至被测建筑物的当前距离检测信息以及无人机的当前移动位置信息；

判断当前距离检测信息是否大于所预设的细节距离信息；

若当前距离检测信息小于细节距离信息，则控制无人机向远离被测建筑物的方向飞行；

若当前距离检测信息大于细节距离信息，则进行初步图像采集并进行存储；

若当前距离检测信息等于细节距离信息，则进行细节图像采集，并根据当前高度检测信息从所预设的建筑高度数据库中查找出当前楼层信息；

根据当前楼层信息以控制与当前楼层信息相对应的无人车同步进行细节图像采集；

根据当前高度检测信息以及当前楼层信息从所预设的调节数据库中查找出调节高度信息，并根据调节高度信息以调节预设于无人车上的摄像头的高度；

根据当前移动位置信息以控制无人车进行同步移动，并进行细节图像采集。

通过采用上述技术方案，通过对无人机检测时的距离检测信息进行判断，从而了解无人机的图像采集处于初步图像采集阶段，还是细节图像采集阶段。并且通过对高度检测信息的了解，从而对楼层进行判断，并且对无人车上的摄像头进行同步调节，也进行同步的移动，提高现场采集的能力，省时省力，更加智能。

可选的，无人车于同一楼层跟随无人机的同步移动方法包括：

获取当前楼层信息中的无人车的当前定位信息；

根据当前移动位置信息从所预设的地图数据库中查找出检测区域信息；

将落入检测区域信息中的当前定位信息所对应的无人车进行激活，并跟随无人机同步移动采集；