[发明专利]一种吊管机及其平衡控制方法

权利要求书

1.一种吊管机，包括底盘结构(1)、防偏载及侧翻装置及转动安装于所述底盘结构(1)宽度方向一侧的吊臂(5)，所述防偏载及侧翻装置包括安装于所述底盘结构(1)宽度方向另一侧的配重组件(2)，所述配重组件(2)包括配重(21)和用于驱动所述配重(21)动作以将所述吊管机调节至平衡状态的驱动单元(22)；其特征在于，所述防偏载及侧翻装置还包括：

两个支重组件，分别安装于所述底盘结构(1)宽度方向的两侧，所述支重组件能够选择性地处于支撑于地面的支撑状态或脱离地面的闲置状态；

测力传感器，每个所述支重组件配设至少一个所述测力传感器，用于获取对应的所述支重组件与地面之间沿预设方向的作用力，所述预设方向为所述底盘结构(1)的重心所在竖直轴线的延伸方向；

所述支重组件包括：

支撑架，所述支撑架的一端与所述底盘结构(1)转动连接；所述支撑架包括两个L形的第一连接臂(731)，及连接两个所述第一连接臂(731)的第二连接臂(732)，以形成U形的支撑架；

支重驱动件(734)，所述支重驱动件(734)用于驱动所述支撑架动作以使所述支撑架的另一端选择性地支撑于地面或脱离地面；每个所述第一连接臂(731)的上表面各转动连接一个所述支重驱动件(734)，每个所述支重驱动件(734)未连接所述第一连接臂(731)的一端、每个所述第一连接臂(731)远离所述第二连接臂(732)的一端各转动连接一个固定板(733)，所述固定板(733)固定安装于所述底盘结构(1)上；

所述支撑架与所述底盘结构(1)的连接位置处及所述支重驱动件(734)与所述支撑架的连接位置处均设有所述测力传感器；

所述支撑架与所述底盘结构(1)的连接位置处及所述支重驱动件(734)与所述支撑架的连接位置处均设有所述测力传感器；

把所述支撑架与所述底盘结构(1)之间的作用力分解为所述支重驱动件(734)与所述底盘结构(1)之间的作用力F₁和F’₁，及所述支撑架与所述底盘结构(1)之间的作用力F₂和F’₂；通过所述支撑架与所述底盘结构(1)的连接位置处的所述测力传感器测量F₂和F’₂，通过所述支重驱动件(734)与所述底盘结构(1)连接位置处的所述测力传感器测量F₁和F’₁。

2.根据权利要求1所述的吊管机，其特征在于，两个所述支重组件关于预设平面对称布设，所述预设平面为经过所述底盘结构(1)的重心且垂直于所述底盘结构(1)宽度方向的平面。

3.根据权利要求1所述的吊管机，其特征在于，所述防偏载及侧翻装置还包括：

倾角传感器，用于测量所述底盘结构(1)相对于水平面的倾斜角度。

4.根据权利要求3所述的吊管机，其特征在于，还包括：

预警装置，用于在所述底盘结构(1)的倾斜角度大于目标预警角度时进行报警提示。

5.一种如权利要求1至4任一项所述的吊管机的平衡控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

处于非行驶状态的吊管机收到起吊指令时，控制两个所述支重组件切换至支撑状态；

计算每个所述支重组件与地面之间沿预设方向的作用力；

若两个所述支重组件与地面之间沿所述预设方向的作用力相对于所述底盘结构(1)的重心所在竖直轴线的力矩不等，则所述吊管机处于非平衡状态，控制所述驱动单元(22)驱动所述配重(21)动作，以将所述吊管机调节至平衡状态。