[发明专利]用于处理包括自动移动矩阵载体的物体的系统和方法

权利要求书

1.一种用于使用可编程运动设备处理物体的处理系统，所述处理系统包括：

感知单元，所述感知单元用于感知识别标记，所述识别标记表示接收自输入传送系统的多个物体中的物体的标识；

获取系统，所述获取系统用于使用所述可编程运动设备的末端执行器在输入区域处从多个物体获取物体，其中所述可编程运动设备适用于辅助将所述物体递送到经识别的处理位置，所述经识别的处理位置与所述识别标记相关联，并且所述经识别的处理位置被提供为安排成阵列的多个处理位置之一；以及

递送系统，所述递送系统用于接收多个自动载体中的自动载体中的所述物体并且用于将所述物体递送到所述经识别的处理位置，所述递送系统包括开放格子结构上的所述多个自动载体，所述开放格子结构包括与所述多个处理位置对齐的开口，所述多个自动载体能够绕所述开放格子结构移动，使得所述物体被接收到其中的自动载体能够绕所述开放格子结构移动以将所述物体提供给所述经识别的处理位置，并且

其中所述自动载体包括炸弹舱门，所述炸弹舱门打开以用于将所述物体通过多个开口中的一个开口放到所述经识别的处理位置。

2.如权利要求1所述的处理系统，其中所述输入传送系统包括主传送器和输入区域传送器，所述多个物体能从所述主传送器转移到所述输入区域传送器上。

3.如权利要求1所述的处理系统，其中所述多个物体被设置在箱中，所述箱为多个箱中的一个，每一个箱进一步包括多个物体。

4.如权利要求1所述的处理系统，其中所述自动载体能够在所述开放格子结构上在至少两个维度中移动。

5.如权利要求1所述的处理系统，其中所述处理位置的子集被提供在拉出式抽屉上。

6.如权利要求1所述的处理系统，其中所述获取系统适用于使用所述末端执行器通过将所述物体放置到所述载体中来将所述物体朝向所述经识别的处理位置递送。

7.如权利要求1所述的处理系统，其中每个处理位置包括处理箱。

8.如权利要求7所述的处理系统，其中所述处理系统进一步包括输出传送器，每个处理箱能被放置在所述输出传送器上。

9.如权利要求1所述的处理系统，其中所述处理系统被提供作为多个处理系统中的一个，所述多个处理系统中的每一个都与所述输入传送系统通信。

10.如权利要求1所述的处理系统，其中所述开放格子结构包括布置成网格图案的多个轨道部分，每个轨道部分是具有圆形边缘的凸起方形的形式以用于引导所述多个自动载体在至少两个维度上的移动，并且其中所述多个轨道部分中的至少一个轨道部分围绕开口，所述开口通向所述开放格子结构下方的经识别的处理位置。

11.一种用于使用可编程运动设备处理物体的处理系统，所述处理系统包括：

感知单元，所述感知单元用于感知识别标记，所述识别标记表示输入传送系统处的多个物体中的物体的标识；

获取系统，所述获取系统用于使用所述可编程运动设备的末端执行器在输入区域处从多个物体获取物体，其中所述可编程运动设备适用于辅助将所述物体递送到经识别的处理位置，所述经识别的处理位置与所述识别标记相关联，并且所述经识别的处理位置被提供为安排成阵列的多个处理位置之一；以及

递送系统，所述递送系统将所述物体递送到所述经识别的处理位置，所述递送系统包括多个自动载体，所述多个自动载体在开放轨道结构上在至少两个维度中能单独移动，所述开放轨道结构包括布置成网格图案的多个轨道部分，每个轨道部分是具有圆形边缘的凸起方形的形式以用于引导所述多个自动载体在所述至少两个维度上的移动，

其中所述多个自动载体中的自动载体从所述可编程运动设备的末端执行器接收所述物体，沿着所述开放轨道结构在两个方向上移动到通向所述经识别的处理位置的开口上方的所述多个轨道部分中的一个轨道部分，并且通过所述自动载体的底部放下所述物体。