[发明专利]一种并联机器人及其轨迹控制方法

说明书

本发明提供一种并联机器人，包括安装板、安装壳、第一伺服电机和摆臂，安装板下表面等距固定有安装壳，安装壳内壁固定有第一伺服电机，第一伺服电机的输出端穿过安装壳固定有摆臂，摆臂远离第一伺服电机的一端对称固定有第一固定轴，两个第一固定轴转动连接有连杆机构，三个连杆机构底部通过转动连接有固定台，固定台中部固定有旋转机构，旋转机构底部穿过固定台固定有调节机构，调节机构的动端对称固定有第一固定板。本发明可调节固定台的初始高度，以便于适应不同高度的安装环境，且由于连杆机构越短，则整体稳定性越高，因此固定台的移动精度增高，以便于适应不同的使用环境，且不间断下料，提高工作效率，可夹持大尺寸工件，适应性较高。

技术领域

本发明涉及并联机器人技术领域，尤其涉及一种并联机器人及其轨迹控制方法。

背景技术

机器人(英文名：Robot)是一种自动化机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器，机器人可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率质量，服务人类生活，扩大延伸人的活动及能力范围，而并联机器人则是由多个驱动同时并联工作，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构；

在现有的并联机器人中，其可伸缩行程无法调节，因此，在机架较为低矮的情况下，无法正常安装，且由于连杆机构越长，则端部的移动误差就越大，且承力能力降低，因此，现有的并联机器人适应能力较差；

现有的并联机器人大都是通过一个手指气缸进行夹持工作，其夹持和放料过程较长，导致工作效率较低，且无法夹持体积较大的零件。

因此，有必要提供一种并联机器人及其轨迹控制方法解决上述技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明是提供一种并联机器人及其轨迹控制方法。

本发明提供的一种并联机器人，包括安装板、安装壳、第一伺服电机和摆臂，所述安装板下表面等距固定有安装壳，所述安装壳内壁固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端穿过安装壳固定有摆臂，所述摆臂远离第一伺服电机的一端对称固定有第一固定轴，两个所述第一固定轴转动连接有连杆机构，三个所述连杆机构底部通过转动连接有固定台，所述固定台中部固定有旋转机构，所述旋转机构底部穿过固定台固定有调节机构，所述调节机构的动端对称固定有第一固定板，两个所述第一固定板中部通过轴承转动连接有第一转轴，所述第一转轴中部固定有转动块，所述转动块一端安装有手指气缸，所述转动块远离手指气缸的一端安装有U形夹，一个所述第一固定板一侧固定有驱动机构；

所述连杆机构包括第一连杆、第一滑杆、第二连杆、第二固定轴、第一固定条、第二固定条、第三固定条、第二滑杆、第一螺纹杆和第二伺服电机，所述第一固定轴一端通过球形轴承转动连接有第一连杆，所述第一连杆中部呈中空设置，所述第一连杆内壁滑动连接有第一滑杆，所述第一滑杆底部固定有第二连杆，所述固定台的三个角对称固定有第二固定轴，且第二连杆通过球形轴承与第二固定轴转动连接，两个所述第一连杆下端固定有第一固定条，两个所述第二连杆上端固定有第二固定条，所述第二固定条下方设有第三固定条，所述第三固定条两端对称开设有第一滑孔，且第二连杆通过第一滑孔与第三固定条滑动连接，所述第二固定条两端对称开设有第二滑孔，且第二固定条通过第二滑孔滑动连接有第二滑杆，所述第二滑杆两端分别与第一固定条和第三固定条固定连接，所述第一固定条和第三固定条中部通过轴承转动连接有第一螺纹杆，所述第二固定条中部开设有第一螺纹孔，且第二固定条通过第一螺纹孔与第一螺纹杆螺纹连接，所述第一固定条顶部固定有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出端与第一螺纹杆固定连接。