[发明专利]物料输送装置及输送方法

说明书

本发明公开了一种物料输送装置及输送方法，包括传送带，用于沿传送带的输送方向进行物料输送；驱动电机，与所述传送带驱动连接，以驱动所述传送带转动；视觉识别设备，设置在所述传送带上方，识别所述传送带上的传送中的物料；至少一台作业机器人，设于传送带周边，对传送中的物料进行抓取作业；控制系统，根据视觉识别设备的识别结果对驱动电机进行控制，当传送带无物料时，控制传送带以第一预设速度运行；有物料时，控制传送带以第二预设速度进行物料输送并控制作业机器人执行抓取作业。本发明通过在物料输送装置中设置视觉识别设备，在确保作业机器人能够准确地抓取传送带上的物料的同时，还能保证物料输送的速度，提高物料输送效率。

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，尤其涉及一种物料输送装置及输送方法。

背景技术

随着自动化仓库的发展，由工业机器人参与的各种智能物料输送技术得到广泛应用。所谓工业机器人是指具有多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现物料输送过程中对物料的抓取、翻转、转移等功能，可代替人工的繁重劳动以实现物料输送、生产中的机械化和自动化，被广泛应用于物料输送及仓储领域。

在现有物料输送过程中，工业机器人的控制操作往往还存在一定的控制偏差，尤其是对于物料输送过程中的移动物料的抓取作业控制，因此为了保证输送过程中工业机器人的准确作业，物料输送的速度一般会进行适当限制，影响物料输送效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：现有物料传送装置在物料输送过程中，为了保证输送过程中工业机器人的准确作业，物料输送的速度一般会进行适当限制，影响物料输送效率。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种物料输送装置，所述装置包括:

传送带，用于沿传送带的输送方向进行物料输送；

驱动电机，与所述传送带驱动连接，以驱动所述传送带转动；

视觉识别设备，设置在所述传送带上方，用于识别所述传送带上的传送中的物料；

至少一台作业机器人，设于传送带周边，用于对传送中的物料进行抓取作业；

控制系统，用于根据所述视觉识别设备的识别结果对驱动电机进行控制，当识别到传送带无物料时，控制传送带以第一预设速度运行；当识别到传送带有物料时，控制传送带以第二预设速度进行物料输送并控制作业机器人执行抓取作业，其中，所述第二预设速度大于所述第一预设速度。

可选地，当传送带周边设置有多台作业机器人时，多台作业机器人等间隔设置。

可选地，所述作业机器人包括抓持组件、连接组件和底座组件，所述抓持组件安装在所述连接组件的前端，所述连接组件的内孔中装有传动轴，所述底座组件为承载支架。

可选地，所述控制系统包括：

通信模块，用于获取视觉识别设备的识别结果；

计算模块，用于根据传送带的传输速度以及通信模块获取到的识别结果计算识别到的物料在所述传送带上的实时位置；

分析模块，用于根据物料的实时位置以及各个作业机器人的当前作业状态确定执行抓取作业的目标作业机器人；

控制模块，用于向目标作业机器人发送物料抓取指令，以控制目标作业机器人执行抓取作业。

可选地，所述计算模块，具体用于将视觉识别设备的位置作为基准点，将传送带的传输速度作为线速度计算物料在所述传送带上的实时位置。

可选地，所述分析模块，具体用于根据物料的实时位置、各个作业机器人的当前作业状态及抓取周期判断各个作业机器人是否能够抓取到物料，将能够抓取到物料的作业机器人确定为目标作业机器人。