[发明专利]一种移动式模块化无人机自动换电站

权利要求书

1.一种移动式模块化无人机自动换电站，其特征是：包括动力系统，通讯系统，中央控制器，机器人，通用自动化设备模块，载体；

通用自动化设备模块包括：开仓盖机构，无人机固定平台，3 D视觉系统，无人机传输线，电池传输线；

机器人和各通用自动化设备模块依功能设置有多重配置模式，可以组合配置成适合不同型号无人机的换电站，同一换电站内，可以配置成适合两种以上不同无人机机型的换电工位；

机器人与通用自动化设备模块可依设定模式协同作业，也可依机器人示教再现方式，与各通用自动化设备模块协同作业。

2.一种移动式模块化无人机自动换电站，其特征是：

所述机器人配置了抓取无人机电池的夹持工作头；

机器人夹持工作头设置了力反馈传感器和弹性工作体，用以保护电池、防滑落。

3.一种移动式模块化无人机自动换电站，其特征是：

所述开仓盖机构是多自由度自动化设备，设置有多头自动螺钉拆卸机、真空吸盘、夹持装置，用以开启、关闭无人机电池仓盖，作业方式包括压弹开仓盖，自动拆装螺钉、接线端子、附件。

4.一种移动式模块化无人机自动换电站，其特征是：

所述无人机固定平台是一个全方位多轴伺服平台，其上有无人机固定装置，依所述3 D视觉系统检测结果，调整无人机姿态，兼有缓冲所述开仓盖机构和所述机器人作业时对所述无人机的冲击。

5.一种移动式模块化无人机自动换电站，其特征是：

所述3 D视觉系统是3 D视觉成像检测设备，检测处于所述无人机固定平台上所述无人机的位置和姿态，提供给所述中央控制器进行信息处理，进而控制所述机器人与所述无人机固定平台间协同工作。

6.一种移动式模块化无人机自动换电站，其特征是：

以一台所述机器人配置N条所述无人机传输线和M条所述电池传输线，形成一拖N加M的组合方式，成倍提高作业效率和充分发挥机器人的作用。