[发明专利]一种基于可折叠织布软体驱动器的穿戴式柔性上肢助力外骨骼

权利要求书

1.一种基于可折叠织布软体驱动器的穿戴式柔性上肢助力外骨骼，其特征在于：包括肘部驱动器模块、腕部驱动模块、前臂内外旋模块。

2.如权利要求1所述肘部驱动模块由肘部屈曲驱动器和肘部拉伸驱动器组成，由内到外为护肘、硅胶限制层、肘部拉伸驱动器、硅胶连接层、肘部屈曲驱动器，两个驱动器分别连接气管连接头，肘部驱动模块整体放置于肘部外侧，起到拉直、弯曲肘部关节的作用。

3.如权利要求2所述护肘为市面常见运动护肘，其特征在于有较好的弹性和透气性，用于穿戴和固定肘部气囊驱动器。

4.如权利要求2所述硅胶限制层为一层硅橡胶，其特征在于连接肘部拉伸驱动器和护肘，同时限制拉伸驱动器的周向移动，增大拉伸作用。

5.如权利要求2所述肘部拉伸驱动器为长条方形气囊，其特征在于充气膨胀后起到拉直肘关节的作用。

6.如权利要求2所述硅胶连接层采取较薄的硅橡胶和硅胶专用胶水，其特征在于连接屈曲驱动器和拉伸驱动器，同时限制拉伸驱动器的周向移动和底部伸长，增大弯曲能力。

7.如权利要求2所述肘部屈曲驱动器由多块相通的方形气囊折叠而成，其特征在于充气膨胀后相邻方形气囊相互挤压，从而起到使肘关节弯曲的作用。

8.如权利要求2所述气管连接头为尼龙材料，其特征在于底部与驱动器连接，中间为空心部分，以方便通入气体。

9.如权利要求1所述腕部驱动模块由护腕、腕部屈曲驱动器、腕部拉伸驱动器组成。腕部屈曲驱动器和腕部拉伸驱动器置于腕部外侧，其特征在于与肘部气囊结构相同，起到拉直、弯曲腕部关节的作用。

10.如权利要求1所述前臂内外旋驱动器有前臂内旋驱动器和前臂外旋驱动器组成。其特征在于前臂内旋驱动器和前臂外旋驱动器螺旋缠绕于前臂，连接肘部关节和腕部关节，起到使前臂内外旋的作用。

11.如权利要求10所述腕部内旋驱动器为多块相通的方形气囊组成，采用右旋缠绕，其特征在于充气膨胀后长度缩短，起到使前臂内旋的作用。

12.如权利要求10所述前臂外旋驱动器为多块相通的方形气囊组成，采用左旋缠绕，其特征在于充气膨胀后长度缩短，起到使前臂外旋的作用。