[发明专利]车辆制动方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明涉及车辆控制领域，公开了一种车辆制动方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取车辆与碰撞检测对象的当前相对速度和当前相对距离，以及车辆的目标驾驶员的当前平均加速度；基于当前平均加速度、当前制动延迟时长、当前相对距离和设定安全距离，确定目标驾驶员对应的相对速度阈值；该当前制动延迟时长基于当前制动气压、目标制动气压、当前相对距离和当前速度确定；基于当前相对速度和相对速度阈值，确定制动响应方式。通过上述技术方案，确定了更加适配于目标驾驶员和当前车辆行驶情况的相对速度阈值，继而更加灵活地确定车辆的制动响应，提高了自适应刹车系统介入时机的准确性，进而提高了自适应刹车系统的准确性和使用率。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆制动方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

自适应刹车系统能够根据车辆的驾驶状态自动执行危险预警、点刹、急刹等制动响应。其中，自动紧急制动系统（Autonomous Emergency Braking，AEB）对于帮助驾驶员避免事故至关重要。AEB系统可以实时获取车辆与其他目标之间的相对速度、相对距离等信息，从而将这些信息与系统中设置的相对速度阈值、安全距离阈值或安全时间阈值等指标阈值进行比较，来实时计算发生碰撞的危险程度，并在判定为危险时进行预警或制动等响应，以避免碰撞的发生。

目前，AEB系统主要采用固定的指标阈值的制动策略，只要相应的指标值达到其对应的指标阈值，就会判定车辆行驶会出现危险，进而开始发出警告并制动。但是，这些指标阈值是基于车辆行驶的平均情况或最坏情况来设置的，其无法更好地适应各种驾驶情况，导致AEB系统过早或过晚地介入，影响系统准确性，进而导致AEB系统在实际车辆行驶过程中的使用率过低，无法起到辅助驾驶且避免碰撞的作用。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆制动方法、装置、设备和存储介质。

本发明实施例提供了一种车辆制动方法，该方法包括：

获取车辆与碰撞检测对象之间的当前相对速度和当前相对距离，并获取所述车辆的目标驾驶员的当前平均加速度；

基于所述当前平均加速度、当前制动延迟时长、所述当前相对距离和设定安全距离，确定所述目标驾驶员对应的相对速度阈值；其中，所述当前制动延迟时长基于当前制动气压、目标制动气压、所述当前相对距离和所述车辆的当前速度确定；所述目标制动气压为避免所述车辆与所述碰撞检测对象发生碰撞时的制动气压；

基于所述当前相对速度和所述相对速度阈值，确定所述车辆的制动响应方式。

在一些实施例中，所述基于所述当前平均加速度、当前制动延迟时长、所述当前相对距离和设定安全距离，确定所述驾驶员对应的相对速度阈值包括：

其中，p(d|a_avg,s)表示所述相对速度阈值；d表示所述当前相对距离；a_avg表示所述当前平均加速度；s表示所述设定安全距离；t_press表示所述当前制动延迟时长。

在一些实施例中，基于当前制动气压、目标制动气压、所述当前相对距离和所述车辆的当前速度确定所述当前制动延迟时长包括：

按照设定气压变化率，确定由所述当前制动气压达到所述目标制动气压的累积时长；

基于所述当前相对距离和所述当前速度，确定所述车辆停止在所述碰撞检测对象的当前位置处的制动时长；

将所述累积时长和所述制动时长中的较小值确定为所述当前制动延迟时长。

在一些实施例中，在所述获取所述车辆的目标驾驶员的当前平均加速度之前，所述方法还包括：