[发明专利]毫米波雷达的无参照物自标定方法、装置、设备和介质

说明书

本发明涉及雷达标定领域，具体而言，涉及一种毫米波雷达的无参照物自标定方法、装置、设备和介质。方法包括：车辆在实际道路的行驶过程中，采集目标雷达探测到的多帧数据，并从所述多帧数据的每帧数据中确定静态反射点的位置；根据每帧数据中各静态反射点的位置，识别各静态反射点对应的直线；计算每条直线与雷达法线的夹角，以及每条直线的夹角的概率密度；选择概率密度满足要求的直线的夹角作为所述目标雷达的偏置角度；按照所述偏置角度对所述目标雷达进行自标定。本发明实施例能够实现无参照物的雷达自标定。

技术领域

本发明涉及雷达标定技术领域，具体而言，涉及一种毫米波雷达的无参照物自标定方法、装置、设备和介质。

背景技术

毫米波雷达，是工作在毫米波波段探测的雷达，具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点。目标车辆上普遍安装毫米波雷达来探测前方视野。

在车辆行驶过程中，如果出现事故或者长时间颠簸抖动，毫米波雷达可能会出现安装角度的倾斜，需要对雷达进行重新标定。

目标对毫米波雷达的标定一般采用固定位置的参照物，例如利用角反射器、护栏，通过雷达探测到的数据进行自标定。这种方法依赖于外界参照物，不适用于当不存在外界参照物时的标定。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明实施例提供了一种毫米波雷达的无参照物自标定方法、装置、设备和存储介质，实现无参照物的雷达自标定。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种毫米波雷达的无参照物自标定方法，包括：

车辆在实际道路的行驶过程中，采集目标雷达探测到的多帧数据，并从所述多帧数据的每帧数据中确定静态反射点的位置；

根据每帧数据中各静态反射点的位置，识别各静态反射点对应的直线；

计算每条直线与雷达法线的夹角，以及每条直线的夹角的概率密度；

选择概率密度满足要求的直线的夹角作为所述目标雷达的偏置角度；

按照所述偏置角度对所述目标雷达进行自标定。

第二方面，本发明提供了一种毫米波雷达的无参照物自标定装置，包括：

采集模块，用于车辆在实际道路的行驶过程中，采集目标雷达探测到的多帧数据，并从所述多帧数据的每帧数据中确定静态反射点的位置；

识别模块，用于根据每帧数据中各静态反射点的位置，识别各静态反射点对应的直线；

计算模块，用于计算每条直线相对于雷达法线的偏置角度，以及每条直线的偏置角度的概率密度；

选择模块，用于选择概率密度满足要求的直线的偏置角度作为所述目标雷达的偏置角度；

标定模块，用于按照所述偏置角度对所述目标雷达进行自标定

第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一所述的毫米波雷达的无参照物自标定方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如任一所述的毫米波雷达的无参照物自标定方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：