[发明专利]一种直升机仿生腿起落架自适应着陆控制方法

说明书

本申请属于直升机着陆控制技术领域，具体涉及一种直升机仿生腿起落架自适应着陆控制方法，包括：选定直升机着陆区域；在直升机着陆区域内确定各个仿生腿足端的着陆点；基于各个仿生腿足端的着陆点信息，以直升机着陆时能够处于水平姿态为准，计算各个仿生腿足端的标准位置坐标；基于各个仿生腿足端的标准位置坐标、直升机机身质心坐标，计算各个仿生腿足端在直升机着陆时应承受的标准压力；在直升机着陆时，调整各个仿生腿足端的位置坐标，使各个仿生腿足端承受的压力与对应的标准压力一致。

技术领域

本申请属于直升机着陆控制技术领域，具体涉及一种直升机仿生腿起落架自适应着陆控制方法。

背景技术

直升机着陆时，依靠起落架进行支撑，传统的直升机的起落架多为刚性结构，在非平整地面降落时，不能够使直升机保持水平姿态，为此，当前，设计有一种仿生腿起落架，包括有多个仿生腿，各个仿生腿足端相对于直升机可自由伸缩，以能够调整使直升机在非平整地面降落时处于水平姿态，然而，目前，缺少一种可在直升机着陆时，快速调整各个仿生腿足端伸缩，使直升机处于水平姿态的方案。

鉴于上述技术缺陷的存在提出本申请。

需注意的是，以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本发明的发明构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本申请的申请日已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。

发明内容

本申请的目的是提供一种直升机仿生腿起落架自适应着陆控制方法，以克服或减轻已知存在的至少一方面的技术缺陷。

本申请的技术方案是：

一种直升机仿生腿起落架自适应着陆控制方法，包括：

选定直升机着陆区域；

在直升机着陆区域内确定各个仿生腿足端的着陆点；

基于各个仿生腿足端的着陆点信息，以直升机着陆时能够处于水平姿态为准，计算各个仿生腿足端的标准位置坐标；

基于各个仿生腿足端的标准位置坐标、直升机机身质心坐标，计算各个仿生腿足端在直升机着陆时应承受的标准压力；

在直升机着陆时，调整各个仿生腿足端的位置坐标，使各个仿生腿足端承受的压力与对应的标准压力一致。

根据本申请的至少一个实施例，上述的直升机仿生腿起落架自适应着陆控制方法中，所述选定直升机着陆区域，具体为：

选定直升机着陆目标区域；

采集目标区域的图像，得到目标区域的地质信息；

基于目标区域的地质信息，判断目标区域是否适合直升机着陆，若否，则重新选定直升机着陆目标区域，直至选定的目标区域适合直升机着陆，以适合直升机着陆的目标区域作为直升机着陆区域。

根据本申请的至少一个实施例，上述的直升机仿生腿起落架自适应着陆控制方法中，所述采集目标区域的图像，得到目标区域的地质信息，包括：

以视觉相机采集目标区域的图像；

将目标区域的图像与训练的地图库进行比对，得到目标区域的地貌，基于目标区域的地貌判断得到目标的地质软硬程度，其中，

适合直升机着陆目标区域的地貌包括草地、路面、沙土、碎石；

适合直升机着陆目标区域的地质软硬程度符合各个仿生腿足端的承载要求。

根据本申请的至少一个实施例，上述的直升机仿生腿起落架自适应着陆控制方法中，所述采集目标区域的图像，得到目标区域的地质信息，包括：

以三维激光雷达扫描目标区域，得到目标区域的高程，其中，