[发明专利]一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备

权利要求书

1.一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法,其特征在于，所述确定加工轨迹的方法包括以下步骤：

步骤一、首先，建立一个容纳鞋体的鞋体三维空间（1），在此空间内，设置鞋体夹持装置，所述鞋体夹持装置有夹紧机构和转动机构，夹紧机构和转动机构连接控制中心；一鞋底，被压合在鞋体底部，二者交界处，即为后续的打磨刷胶曲线；

步骤二、然后在鞋体三维空间旁边设置三维结构光相机，相机镜头对准被压合鞋体和鞋底，三维结构光相机的数据接口连接控制中心；

一投影仪连接控制中心，将由控制中心中条纹发生程序模块所产生的条纹光驱动信号驱动投影仪出射条纹光，照射在被压合鞋体和鞋底的图形界面上；

步骤三、启动三维结构光相机，拍摄调制后的被压合鞋体和鞋底弯曲条纹光图像；该弯曲条纹光图像传输至控制中心，解调程序模块将弯曲条纹解调，得到该被压合鞋体和鞋底被拍摄图像中各个部分的相位数据，然后再将图像中各个部分的相位数据转化为图像中各个部分的高度，形成三维立体图像，该三维立体图像中的各个点都有自己的三维坐标；

步骤四、控制中心驱动转动机构所连接的夹紧机构旋转，拍摄三张以上的条纹光弯曲图像，通过控制中心的融合程序模块使被压合鞋体和鞋底三维立体图像360°闭合；在融合过程中，由于鞋底被制备为反光极弱的颜色，鞋底没有光线入射到三维结构光相机中，因此融合后的被压合鞋体和鞋底三维立体图像，只保留被裁去鞋底的鞋体的图像；

步骤五、接下来，控制中心通过找缘程序模块与高度筛选程序模块，寻找被裁去鞋底的鞋体的图像的完整的边界的三维坐标，得到鞋面与鞋底相交的线各个点的三维坐标，成为目标打磨刷胶曲线。

2.根据权利要求1所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：步骤一所述的鞋底在压合在鞋体底部之前，被制备成为与鞋体颜色具有强烈反差，趋近黑色的颜色。

3.根据权利要求1所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：步骤二所述的三维结构光相机是二目三维结构光相机。

4.根据权利要求1所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：步骤一所述的鞋底被压合在鞋体底部，是由外力施加的压力。

5.根据权利要求1所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：步骤二所述的三维结构光相机镜头对准的胶接边沿曲线是在控制中心的扫描程序模块中参照鞋体三维空间（1）几何坐标原点确定三维结构光相机坐标的起始点。

6.根据权利要求1所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：步骤二所述的投影仪出射的条纹光包含与鞋体三维空间（1）几何坐标原点关联的数据参数。

7.根据权利要求1所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：步骤四所述的转动机构转动，是电机带动夹紧机构每次转动45度。

8.根据权利要求4所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：所述的鞋底被压合在鞋体底部，是一个与夹紧机构连接的压模压在鞋底之上。

9.根据权利要求2所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：所述的鞋底在压合在鞋体底部之前，被制备成为与鞋体颜色具有强烈反差，是鞋底为黑色，鞋体为浅色。

10.根据权利要求2所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：所述的鞋底在压合在鞋体底部之前，被制备成为与鞋体颜色具有强烈反差，是鞋体为黑色，鞋底为浅色。