[发明专利]一种叶菜有序收获自动对行装置及方法和收获机

权利要求书

1.一种叶菜有序收获自动对行装置，其特征在于，包括作物行检测总成(1)、收获机姿态检测总成(4)、转向执行机构(5)和控制系统(6)；

所述作物行检测总成(1)安装在收获机的分禾器(2)上；

所述收获机姿态检测总成(4)安装在收获机的操作台(7)上和转向轮(3)内侧；

所述转向执行机构(5)安装于操作台(7)上；

所述控制系统(6)分别与作物行检测总成(1)、收获机姿态检测总成(4)、转向执行机构(5)和操作台(7)连接；所述作物行检测总成(1)用于检测其检测杆工作时相对角度传感器的旋转角并传递给控制系统(6)，控制系统(6)通过偏移量数学模型得出收获机前端中心相对叶菜行偏移量Δl；所述收获机姿态检测总成(4)用于检测收获机的航向偏角和转向轮(3)的转向角δ，并传递给控制系统(6)；

当收获机前端中心相对叶菜行偏移量Δl大于设定阈值时，控制系统(6)根据收获机转向模型得出实现对行时转向轮(3)的转向角δ，根据转向轮(3)初始角δ₀和转向角δ，得出转向执行机构(5)的转动角度，控制系统(6)通过转向执行机构(5)调整转向轮(3)的转角。

2.根据权利要求1所述的叶菜有序收获自动对行装置，其特征在于，所述作物行检测总成(1)包括底板(1-1)、连接杆(1-2)和对行检测机构(1-3)；

所述底板(1-1)的后端通过连接杆(1-2)与收获机分禾器(2)连接，底板(1-1)中部与对行检测机构(1-3)连接。

3.根据权利要求2所述的叶菜有序收获自动对行装置其特征在于，所述对行检测机构(1-3)包括固定支架(1-3-1)、扭簧基座(1-3-2)、检测杆(1-3-3)、联轴器(1-3-4)、角度传感器(1-3-5)、旋转连接件(1-3-6)、扭簧盖板(1-3-7)和扭簧(1-3-8)；

所述固定支架(1-3-1)安装在底板(1-1)上，所述扭簧基座(1-3-2)固定在固定支架(1-3-1)上，扭簧(1-3-8)安装在扭簧基座(1-3-2)内，所述扭簧盖板(1-3-7)安装在扭簧基座(1-3-2)上；

所述检测杆(1-3-3)安装在旋转连接件(1-3-6)上，所述旋转连接件(1-3-6)一端与扭簧(1-3-8)连接，另一端连接联轴器(1-3-4)；所述角度传感器(1-3-5)安装在固定支架(1-3-1)上，传感器转轴与联轴器(1-3-4)相连接；

所述扭簧盖(1-3-7)上设有限制旋转连接件(1-3-6)起始位置的限位槽；

所述检测杆(1-3-3)的自由端用于与叶菜茎部接触，旋转连接件(1-3-6)绕角度传感器(1-3-5)的轴转动，角度传感器(1-3-5)用于检测检测杆(1-3-3)相对角度传感器(1-3-5)的旋转角并传输到控制系统(6)，所述检测杆(1-3-3)与叶菜茎部分离后，在扭簧(1-3-8)作用下回弹到初始位置。

4.根据权利要求3所述的叶菜有序收获自动对行装置，其特征在于，所述底板(1-1)上设有底座，底座设有多个纵向设置的通孔一，所述对行检测机构(1-3)底部的固定支架(1-3-1)设有多个纵向设置的通孔二，通孔一和通孔二相互配合连接，用于调节所述对行检测机构(1-3)的作业高度。

5.根据权利要求1所述的叶菜有序收获自动对行装置，其特征在于，所述收获机姿态检测总成(4)包括陀螺转角仪(4-2)和转角传感器(4-1)；所述陀螺转角仪(4-2)安装在收获机的操作台(7)上，所述转角传感器(4-1)安装在转向轮(3)内侧；所述陀螺转角仪(4-2)用于检测收获机的航向偏角所述转角传感器(4-1)用于检测转向轮(3)的转向角δ₀。