[发明专利]单电机双驱动装置在轮式机器人底盘中的应用方法一

权利要求书

1.本发明涉及一种单电机双驱动装置在轮式机器人底盘中的应用，包括有驱动装置(4)、电机、底板(5)、盖板(3)、连接柱(1)、螺栓（2）、电机固定座（8）；其特征是所述的驱动装置(4)、电机固定座（8）、连接柱(1)均设置在所述的底板(5)与盖板(3)之间；

所述的连接柱(1)，两端均设置有内孔，所述的设置在连接柱(1)两端的内孔是螺纹孔或非螺纹孔，所述的设置在连接柱(1)两端的内孔是通孔或盲孔；

螺栓（2）分别从底板(5)的下面、盖板(3)的上面通过设置在底板（5）、盖板（3）上的连接柱（2）孔旋入到设置在连接柱(1)两端的螺纹孔中并锁紧；

所述的驱动装置（4）可以分解成多根装有齿轮的齿轮轴,每根齿轮轴上均装有轴承（6）并且与轴承的内圈过盈配合，在电机的主轴上装有齿轮，电机主轴上的齿轮与驱动装置（4）中的动力转换机构（7）中的齿轮直接啮合，驱动装置（4）所驱动的是位于底盘同侧的车轮，车轮与驱动装置（4）中的动力输出轴连接，位于底盘同侧的车轮从驱动装置（4）中所得到的转速相同；

所述的底板（5），在底板上设置有轴承孔或凹槽（9）、电机固定座的插孔或凹槽（10）、连接柱孔或凹槽；

所述的盖板（3），在盖板上设置有轴承孔或凹槽（9）、电机固定座插孔或凹槽（19）、连接柱孔孔或凹槽（5-1）；

所述的连接柱（1）在底盘中的装配方式可以有多种方案但在底盘中装配时可以是以其中的一种方案装配或以多种方案的组合形式在底盘中装配：

方案1，连接柱（1）的下端面与底板(5)的上表面重合并且连接柱（1）中的内孔与设置在底板(5)上的连接柱孔（5-1）相通，连接柱（1）的上端插入到盖板(3)的连接柱孔（3-1）内并且连接柱（1）的上端面低于盖板(3)的上表面；

方式2，连接柱（1）的下端插入到底板(5)上的连接柱孔（5-1）内并且连接柱（1）的下端面低于底板(5)的上表面高于下表面，连接柱（1）的上端面与盖板(3)的下表面重合并且连接柱（1）中的内孔与设置在盖板(3)上的连接柱孔（3-1）相通；

方式3，连接柱（1）的下端插入到底板(5)上的连接柱孔（5-1）内并且连接柱（1）的下端面与底板(5)的下表面重合或高于底板(5)的下表面，连接柱（1）的上端插入到盖板(3)的连接柱孔（3-1）内并且连接柱（1）的上端面低于盖板(3)的上表面；

方式4，连接柱（1）的下端插入到底板(5)上的连接柱孔（5-1）内并且连接柱（1）的下端面低于底板(5)的上表面，连接柱（1）的上端插入到盖板(3)的连接柱孔（3-1）内并且连接柱（1）的上端面与盖板(3)的上表面重合或低于盖板(3)的上表面；

方式5，连接柱（1）的下端插入到底板(5)上的连接柱孔（5-1）内并且连接柱（1）的下端面与底板(5)的下表面重合或高于底板(5)的下表面，连接柱（1）的上端面低于盖板(3)的下表面并且连接柱（1）中的内孔与设置在盖板(3)上的连接柱孔（3-1）相通；

方式6，连接柱（1）的下端面与底板(5)的上表面重合并且连接柱（1）中的内孔与设置在底板(5)上的连接柱孔（5-1）相通，连接柱（1）的上端面低于盖板(3)的下表面并且连接柱（1）中的内孔与设置在盖板(3)上的连接柱孔（3-1）相通；

方式7，连接柱（1）的上端插入到盖板(3)的连接柱孔（3-1）内并且连接柱（1）的上端面与盖板(3)的上表面重合或低于盖板(3)的上表面，连接柱（1）的下端面高于底板(5)的的上表面并且连接柱（1）中的内孔与设置在底板(5)上的连接柱孔（5-1）相通；

方式8，连接柱（1）的上端面与盖板(3)的下表面重合并且连接柱（1）中的内孔与设置在盖板(3)上的连接柱孔（3-1）相通，连接柱（1）的下端面高于底板(5)的的上表面并且连接柱（1）中的内孔与设置在底板(5)上的连接柱孔（5-1）相通；

所述的电机固定座（8）包括有前板（11）、尾板（12）、螺栓（13）和连杆（14），在所述的前板（11）、尾板（12）上设置有连杆孔（15），在所述的前板（11）、尾板（12）的两侧或单侧设置有凸台（16,17），凸台的凸起方向可以是单边向上凸起或单边向下凸起或同时向上向下凸起；

所述的连杆（14）设置在前板（11）与尾板（12）之间，连杆（14）在电机固定座（8）中的装配方式可以有多种方案：

方式1，连杆（14）的两端均插入到前板（11）、尾板（12）的连杆孔中（连杆插入到前板连杆孔中的一端称为前端，插入到尾板连杆孔中的一端称为尾端），连杆（14）的尾端端面与尾板（12）的外表面重合，连杆（14）的前端端面在前板（11）的内表面与外表面之间；

方式2，连杆（14）的两端均插入到前板（11）、尾板（12）的连杆孔中（连杆插入到前板连杆孔中的一端称为前端，插入到尾板连杆孔中的一端称为尾端），连杆（14）的尾端端面在尾板（12）的外表面与内表面之间，连杆（14）的前端端面与前板（11）的外表面重合；

方式3，连杆（14）的两端均插入到前板（11）、尾板（12）的连杆孔中（连杆插入到前板连杆孔中的一端称为前端，插入到尾板连杆孔中的一端称为尾端），连杆（14）的尾端端面在尾板（12）的外表面与内表面之间，连杆（14）的前端端面在前板（11）的外表面与内表面之间；

方式4，连杆（14）的两端均未插入到前板（11）、尾板（12）的连杆孔中（连杆靠近前板的一端称为前端，连杆靠近尾板的一端称为尾端），前端与前板（11）的内表面留有一定的距离，尾端与尾板（12）的内表面留有一定的距离；

方式5，连杆（14）的尾端端面与尾板（12）的内表面重合，前端插入到前板（11）的连杆孔中并且前端端面在前板（11）的外表面与内表面之间；

方式6，连杆（14）的前端端面与前板（11）的内表面重合，尾端插入到尾板（12）的连杆孔中并且尾端端面在尾板（12）的外表面与内表面之间。